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# 使用 Ground Truth 來標籤 3D 點雲
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建立 3D 點雲標籤工作，讓工作者標籤 3D 點雲中的物件，而物件可能產生自 3D 感應器 (例如雷射探測與測距 (LiDAR) 感應器和景深相機)，或透過 3D 重建拼接由媒介 (例如無人機) 拍攝的影像而產生。

## 3D 點雲
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點雲是由包含許多點的三維 (3D) 視覺化資料組成。每個點都以三個座標來描述，通常是 `x`、`y` 和 `z`。若要在點雲中新增顏色或點強度變化，您可以使用其他屬性來描述點，例如代表強度的 `i`，或紅色 (`r`)、綠色 (`g`) 和藍色 (`b`) 8 位元顏色通道的值。建立 Ground Truth 3D 點雲標籤工作時，您可以提供點雲和 (選擇提供) 感應器融合資料。

下列影像顯示由 Ground Truth 轉譯且出現在語意分割工作者使用者介面中的單一 3D 點雲場景。

![顯示工作者如何同時使用 3D 點雲和 2D 影像來繪製物件的 GIF。](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/sagemaker/latest/dg/images/pointcloud/gifs/semantic_seg/ss_paint_sf.gif)


### LiDAR
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雷射探測與測距 (LiDAR) 感應器是一種常見的感應器，用於收集度量以產生點雲資料。LiDAR 是一種遠端感測方法，利用脈衝雷射的形式來測量物體與感應器之間的距離。您可以使用 [接受的原始 3D 資料格式](sms-point-cloud-raw-data-types.md) 中所述的原始資料格式，提供從 LiDAR 感應器產生的 3D 點雲資料給 Ground Truth 3D 點雲標籤工作。

### 感應器融合
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Ground Truth 3D 點雲標籤工作包含感應器融合功能，此功能支援所有任務類型的攝影機感應器融合。有些感應器配備多個 LiDAR 裝置和攝影機，可拍攝影像，並將影像與 LiDAR 影格建立關聯。為了協助註釋者以高可信度視覺化完成您的任務，您可以使用 Ground Truth 感應器融合功能，透過 3D 掃描器 (例如 LiDAR) 外部矩陣及相機外部和內部矩陣，將註釋 (標籤) 從 3D 點雲投影到 2D 相機影像，反之亦然。如需進一步了解，請參閱[感應器融合](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-sensor-fusion)。

## 標籤 3D 點雲
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Ground Truth 提供使用者介面 (UI) 和工具，讓工作者標籤或*註釋* 3D 點雲。當您使用物件偵測或語意分割任務類型時，工作者只能註釋一個點雲影格。當您使用物件追蹤時，工作者可以註釋一系列的影格。您可以使用物件追蹤，在序列中的所有影格之間追蹤物件的移動情形。

以下示範工作者如何使用 Ground Truth 工作者入口網站和工具，在物件偵測任務中註釋 3D 點雲。如需其他任務類型的類似視覺化範例，請參閱[3D 點雲任務類型](sms-point-cloud-task-types.md)。

![顯示工作者如何在 Ground Truth 工作者入口網站中註釋 3D 點雲的 Gif。](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/sagemaker/latest/dg/images/pointcloud/gifs/object_detection/ot_basic_tools.gif)


### 點雲註釋的輔助標籤工具
<a name="sms-point-cloud-assistive-labeling-tools"></a>

Ground Truth 提供輔助標籤工具，協助工作者更快、更準確地完成點雲註釋任務。關於工作者使用者介面中為每一種任務類型提供的輔助標籤工具，如需詳細資訊，請[選取任務類型](sms-point-cloud-task-types.md)，並請參閱該頁面的**檢視工作者任務介面**一節。

## 後續步驟
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使用 Ground Truth 3D 點雲標籤工作時，您可以建立六種類型的任務。使用[3D 點雲任務類型](sms-point-cloud-task-types.md)中的主題，以進一步了解這些*任務類型*，以及了解如何使用您選擇的任務類型來建立標籤工作。

3D 點雲標籤工作與其他 Ground Truth 標籤模式不同。建立標籤工作之前，建議您先閱讀[3D 點雲標籤工作概觀](sms-point-cloud-general-information.md)。此外，請檢閱[3D 點雲與影片影格標籤工作配額](input-data-limits.md#sms-input-data-quotas-other)中的輸入資料配額。

**重要**  
如果您使用 2020 年 6 月 5 日之前建立的筆記本執行個體來執行此筆記本，您必須停止並重新啟動該筆記本執行個體，筆記本才能運作。

**Topics**
+ [3D 點雲](#sms-point-cloud-define)
+ [標籤 3D 點雲](#sms-point-cloud-annotation-define)
+ [後續步驟](#sms-point-cloud-next-steps-getting-started)
+ [3D 點雲任務類型](sms-point-cloud-task-types.md)
+ [3D 點雲標籤工作概觀](sms-point-cloud-general-information.md)
+ [工作者指示](sms-point-cloud-worker-instructions.md)