本文為英文版的機器翻譯版本，如內容有任何歧義或不一致之處，概以英文版為準。
# 為 AWS DeepRacer 建置您的實體軌道
本節說明如何為 AWS DeepRacer 模型建立實體軌道。若要自動驅動 AWS DeepRacer，並在實體環境中測試強化學習模型，您需要實體軌道。您的軌道類似於訓練中使用的模擬軌道，並複寫用於訓練已部署 AWS DeepRacer 模型的環境。
為了獲得最佳體驗，我們建議您使用預先列印的軌道和追蹤障礙。使用預先列印的賽道和障礙物，有助於順暢地設定和安裝 AWS DeepRacer 賽道環境。您不會從頭開始建立賽道，而是組合預先列印的賽道區段和賽道障礙。當您的事件結束時，您可以拆解和存放預先列印的賽道和障礙物，並重複使用於未來的事件。[AWS DeepRacer Storefront 提供預先列印的賽道和障礙，以及估算空間和其他事件需求的詳細資訊。](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)
**Topics**
+ [追蹤材料和建置工具](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md)
+ [為 AWS DeepRacer 鋪設賽道](deepracer-build-your-track-construction.md)
+ [AWS DeepRacer 追蹤設計範本](deepracer-track-examples.md)
# 追蹤材料和建置工具
開始建構賽道之前，請準備好下列物料與工具。
**Topics**
+ [您可能需要的資料](#deepracer-build-your-track-materials)
+ [您可能需要的工具](#deepracer-build-your-track-tools)
## 您可能需要的資料
若要建立賽道，您需要以下物料：
+ 賽道邊緣：
您可以在深色賽道表面，使用約 2 英吋寬的白色或米白色膠帶，建立賽道。深色表面請使用白色或米白色膠帶。例如，[1.88 英吋寬的珍珠白大力膠帶](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O)或 [1.88 英吋的 (較不黏) 紙膠帶](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D)。
+ 賽道表面：
您可以在深色的硬板上建立賽道，例如，實木、地毯、水泥或[油毛氈](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper)。後者模擬的真實路面反光最小。[泡棉或橡膠墊](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1)也是不錯的選項。
## 您可能需要的工具
以下工具為必要或有助於設計和建立賽道：
+ 捲尺和剪刀
建立賽道要有好的捲尺和剪刀。如果沒有，您可以在這裡訂購[捲尺](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ)或[剪刀](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/)。
+ 選用的設計工具
若要設計您自己的賽道，您可能需要[量角器](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor)、[尺](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler)、[鉛筆](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil)、[美工刀](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife)和[指南針](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass)。
# 為 AWS DeepRacer 鋪設賽道
建立賽道時，最好從簡單的設計開始，例如直的或只有一個彎道的賽道。接著，您可以嘗試環形賽道。在這裡，我們使用只有一個彎道的賽道為例，逐步引導您建構您自己的賽道。首先，讓我們檢閱賽道的尺寸要求。
**Topics**
+ [尺寸要求](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [模型效能的考量事項](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [建立賽道的步驟](#deepracer-build-your-track-construction-steps)
## 尺寸要求
您可以建立任何形態的賽道，只要它符合下列要求：
+ **最小的轉彎半徑**：
在有彎道的賽道上，轉彎半徑 (`r`) 的量測是從圓心到外緣，如下圖所示。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)
最小旋轉半徑 (`rmin`) 取決於轉角的軌跡旋轉角度 (α)，應符合下列限制：
+ 如果賽道的轉彎角度是 `α ≤ 90 degrees`，
`rmin ≥ 25 inches`
我們建議 30 英吋。
+ 如果賽道的旋轉角度為 `α > 90 degrees`，則 α
`rmin ≥ 30 inches`.
我們建議 35 英吋。
+ **賽道寬度**，
賽道寬度 (`wtrack`) 應該符合下列限制：
`wtrack ≥ 24 ± 3 inches`.
+ **賽道表面**：
賽道表面應平整且為均勻的深色。最小的包圍區域大小應為 `30 inches x 60 inches`。
鋪地毯和實木地板不錯。[泡棉或橡膠墊](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)比木質更符合模擬環境，但這不是必要的。水泥地板有表面反光的問題。
+ **賽道護欄**
雖然沒有硬性要求，但圍住賽道的護欄建議同色，至少 2.5 英呎高，每一點都距離賽道 2 英呎遠。
## 模型效能的考量事項
建立賽道的方式會影響經過訓練之模型的可靠性和效能。建立您自己的賽道時應考慮下列因素。
1. 不要將任何白色物件靠近或放在賽道上。如有必要，移開賽道上或鄰近地區的任何白色物件。這是因為在訓練的模擬環境中，僅假設賽道蹤緣是白色。
1. 使用乾淨且連續的膠帶來標記賽道邊緣。中斷或有皺摺的賽道邊緣會影響經過訓練的模型效能。
1. 賽道避免使用會反光的表面。降低強光的炫光。直道邊緣的炫光會被誤認為物件或邊緣。
1. 除賽道線外，賽道表面請勿標示其他線條。模型可能會將非賽道線條解讀成賽道的一部分。
1. 用護欄圍住賽道有利降低背景物件的干擾。
## 建立賽道的步驟
示範使用只有一個彎道的最基本賽道。您可以修改說明，建立更複雜的賽道，例如 S 彎道、環形或 AWS re:invent 2018 賽道。
**建置 AWS DeepRacer 單轉軌道**
1. 若要建構賽道的直道部分，請依照以下步驟並參閱圖表。
1. 將 60 英吋長的膠帶貼在地板上，以直線鋪設第一道邊緣 (`1`)。
1. 使用捲尺找到第二道邊緣的兩個端點，(`2`) 和 (`3`)。將它們放在距離第一道邊緣的兩個端點 24 英吋處。
1. 將另一條 60 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設第二道邊緣，連接兩個端點 (`2`) 和 (`3`)。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)
我們假設賽道的直道區段為 60 英吋長和 24 英吋寬。您可以調整長度和寬度使符合您的空間，前提是滿足尺寸的要求。
1. 若要讓賽道以 60 度的角度轉彎，請執行下列動作並參閱圖表：
1. 使用捲尺找到轉彎半徑 (`4-3` 或 `4-6`) 的中心 (`4`)。使用一段膠帶標示中心。
1. 繪製等邊三角形。三個邊為 (`3-4`)、(`4-6`) 和 (`6-3`)。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)
若要沿賽道轉彎 60 度，請使用等邊三角形 (`3-4-6`) 決定有彎道區段之賽道的兩個終點位置 (`5`) 和 (`6`)。如需不同角度的轉彎，您可以使用量角器 (或量角器應用程式) 找到有彎道區段之賽道的兩個終點 (`5`) 和 (`6`)。只要符合步驟 2 的轉彎半徑最低要求，各種轉彎半徑彎化皆可接受。
1. 將小段的膠帶 (例如每條 4 英吋) 貼在地板上，鋪設彎曲的邊緣區段 (`7`) 和 (`8`)，然後以直線邊緣連接它們。這兩個彎道邊緣不需要平行。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)
1. 若要接著以 30 英吋長、24 英吋寬的直道區段來延長賽道，請執行下列動作：
1. 將 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第一道邊緣 (4-8)。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)
1. 使用捲尺找到第二道邊緣的端點 (9)。您可以按空間自訂直道的長度。
1. 將另一條 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第二道邊緣 (5-9)。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)
我們假設賽道的第二個直道區段為 30 英吋長、24 英吋寬。只要符合尺寸要求，且尺寸與其他賽道區段保持一致，您可以依空間調整長度和寬度。
1. 或者，將膠帶剪成 4 英吋長的片段，沿著賽道中心每隔 2 英吋貼一段膠帶，鋪設中心虛線。
現在您已建立完成只有一個彎道的賽道。為了幫助您的車輛更能分辨可駕駛表面和不可駕駛表面，非賽道表面應該塗上賽道表面顏色的強烈對比色。為確保安全，您可以使用至少 2.5 英呎高、所有點距賽道 2 英呎遠的同色護欄圍住賽道。
您可以套用說明，將賽道延長為[更複雜的形狀](deepracer-track-examples.md)。
# AWS DeepRacer 追蹤設計範本
下列軌道設計範本顯示 AWS DeepRacer 軌道，您可以依照本節中[的指示](deepracer-build-your-track-construction.md)進行建置。
**注意**
本節也會顯示可用的預先列印軌道範本。預先列印軌道的組合需要較少的時間，而且比使用您自己的材料建構軌道更簡單。建議使用預先列印的賽道和障礙物。若要購買預先列印的賽道，請參閱 [AWS DeepRacer Storefront。](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)
對於所有軌道，若要重現相同的顏色生產，請使用下列規格：
+ 綠色：PMS 3395C
+ 橙色：PMS 137C
+ 黑色：PMS 432C
+ 白色：CMYK 0-0-2-9
這些軌道已針對其表面使用下列材料進行測試：
+ 塑膠
賽道印在 13 盎司的玻璃布塑膠上，表面為消光效果，可減少眩光。塑膠比地毯便宜，提供良好的效能。塑膠不像地毯那麼耐用。
+ 地毯
軌道印在 8 盎司、經染色改良的聚多邊形地毯上，具有膠質橡膠底面。地毯耐用，提供絕佳的效能，但成本高昂。
由於軌道的大小較大，因此無法輕鬆地列印在單一材料上。拼接各片段時請務必對齊賽道線。
**Topics**
+ [AWS DeepRacer A 到 Z Speedway （基本） 賽道範本](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic)
+ [AWS DeepRacer Smile Speedway （中繼） 賽道範本](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate)
+ [AWS DeepRacer RL Speedway （進階） 賽道範本](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced)
+ [AWS DeepRacer 單轉賽道範本](#deepracer-track-example-single-turn)
+ [AWS DeepRacer S-curve 賽道範本](#deepracer-track-example-s-curve)
+ [AWS DeepRacer Loop 追蹤範本](#deepracer-track-example-loop)
## AWS DeepRacer A 到 Z Speedway （基本） 賽道範本
AWS DeepRacer A 到 Z Speedway （基本） 賽道是 AWS DeepRacer 歷史記錄中最熱門的實體競賽賽道。最初於 AWS re：invent 2018 發行，且具有所有 AWS DeepRacer 實體競賽賽道的最小足跡。它可在 [AWS DeepRacer Storefront 預先列印以供購買。](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png)
我們建議初學者和第一次參加競賽者參加此賽道。透過各種執行和直截了當，它為第一次和經驗豐富的競賽者提供了令人信服的挑戰。AWS DeepRacer A 到 Z Speedway （基本） 軌道是 主控台中可用虛擬軌道的 1：1 實體複製。它讓賽車手有機會在虛擬環境中訓練模型，然後將模型部署到實體 AWS DeepRacer 裝置，以便在實體賽道上自動競賽。
若要列印或建立您自己的 A 到 Z Speedway （基本） 軌道，請下載此 [AWS DeepRacer A 到 Z Speedway （基本） 檔案](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip)。
## AWS DeepRacer Smile Speedway （中繼） 賽道範本
AWS DeepRacer Smile Speedway 賽道最初作為 AWS DeepRacer 2019 冠軍賽道發行。它可在 [AWS DeepRacer Storefront 預先列印以供購買。](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png)
對於有經驗豐富的賽車手和更大的物理空間的事件，我們建議使用此中繼賽道。這是 主控台中可用虛擬賽道的 1：1 實體複製。它讓賽車手有機會在虛擬環境中訓練模型，然後將模型部署到實體 AWS DeepRacer 裝置，以便在實體賽道上自動競賽。
若要列印或建立您自己的 AWS DeepRacer Smile Speedway （中繼） 賽道，請下載此 [AWS DeepRacer Smile Speedway （中繼） 賽道檔案](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip)。
## AWS DeepRacer RL Speedway （進階） 賽道範本
AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) 賽道 （也稱為 AWS DeepRacer Summit Speedway) 最初在 2022 年針對 AWS DeepRacer 高峰推出，是 AWS DeepRacer 歷史記錄中最長的實體賽道。它可在 [AWS DeepRacer Storefront 預先列印以供購買。](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png)
對於經驗豐富的賽車手，我們建議使用 AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) 賽道。它為喜歡快速直截了當的競賽者提供了令人信服的挑戰。AWS DeepRacer RL Speedway （進階） 軌道是 主控台中可用虛擬軌道的 1：1 實體複製。它讓賽車手有機會在虛擬環境中訓練模型，然後將模型部署到實體 AWS DeepRacer 裝置，以便在物理賽道上自動競賽。
若要列印或建立您自己的 AWS RL Speedway （進階） 軌道，請下載此 [AWS DeepRacer RL Speedway （進階） 軌道檔案](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip)。
## AWS DeepRacer 單轉賽道範本
此基本賽道範本包含由一個彎道區段連接的兩個直道區段。使用此軌道訓練的模型應該讓您的 AWS DeepRacer 車輛直線行駛或向一個方向轉彎。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png)
## AWS DeepRacer S-curve 賽道範本
此賽道比只有一個彎道的賽道更複雜，因為模型需要學習兩個方向的轉彎。您可以在第一個轉彎後轉向反方向，輕鬆將只有一個彎道的賽道建構說明，延長為這條賽道。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png)
## AWS DeepRacer Loop 追蹤範本
這條一般的環形賽道是只有一個彎道的 90 度重複賽道。它需要較大的封閉區域來鋪設整個賽道。
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)