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# 為 AWS DeepRacer 鋪設賽道
<a name="deepracer-build-your-track-construction"></a>

建立賽道時，最好從簡單的設計開始，例如直的或只有一個彎道的賽道。接著，您可以嘗試環形賽道。在這裡，我們使用只有一個彎道的賽道為例，逐步引導您建構您自己的賽道。首先，讓我們檢閱賽道的尺寸要求。

**Topics**
+ [尺寸要求](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [模型效能的考量事項](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [建立賽道的步驟](#deepracer-build-your-track-construction-steps)

## 尺寸要求
<a name="deepracer-build-your-track-construction-dimensions"></a>

您可以建立任何形態的賽道，只要它符合下列要求：
+ **最小的轉彎半徑**：

  在有彎道的賽道上，轉彎半徑 (`r`) 的量測是從圓心到外緣，如下圖所示。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)

  最小旋轉半徑 (`rmin`) 取決於轉角的軌跡旋轉角度 (α)，應符合下列限制：
  + 如果賽道的轉彎角度是 `α ≤ 90 degrees`，

    `rmin ≥ 25 inches` 

    我們建議 30 英吋。
  + 如果賽道的旋轉角度為 `α > 90 degrees`，則 α

    `rmin ≥ 30 inches`.

    我們建議 35 英吋。
+ **賽道寬度**，

  賽道寬度 (`wtrack`) 應該符合下列限制：

  `wtrack ≥ 24 ± 3 inches`. 
+ **賽道表面**：

  賽道表面應平整且為均勻的深色。最小的包圍區域大小應為 `30 inches x 60 inches`。

  鋪地毯和實木地板不錯。[泡棉或橡膠墊](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)比木質更符合模擬環境，但這不是必要的。水泥地板有表面反光的問題。
+ **賽道護欄**

  雖然沒有硬性要求，但圍住賽道的護欄建議同色，至少 2.5 英呎高，每一點都距離賽道 2 英呎遠。



## 模型效能的考量事項
<a name="deepracer-build-your-track-performance-considerations"></a>

建立賽道的方式會影響經過訓練之模型的可靠性和效能。建立您自己的賽道時應考慮下列因素。

1.  不要將任何白色物件靠近或放在賽道上。如有必要，移開賽道上或鄰近地區的任何白色物件。這是因為在訓練的模擬環境中，僅假設賽道蹤緣是白色。

1.  使用乾淨且連續的膠帶來標記賽道邊緣。中斷或有皺摺的賽道邊緣會影響經過訓練的模型效能。

1.  賽道避免使用會反光的表面。降低強光的炫光。直道邊緣的炫光會被誤認為物件或邊緣。

1.  除賽道線外，賽道表面請勿標示其他線條。模型可能會將非賽道線條解讀成賽道的一部分。

1.  用護欄圍住賽道有利降低背景物件的干擾。

## 建立賽道的步驟
<a name="deepracer-build-your-track-construction-steps"></a>

 示範使用只有一個彎道的最基本賽道。您可以修改說明，建立更複雜的賽道，例如 S 彎道、環形或 AWS re:invent 2018 賽道。

**建置 AWS DeepRacer 單轉軌道**

1. 若要建構賽道的直道部分，請依照以下步驟並參閱圖表。

   1.  將 60 英吋長的膠帶貼在地板上，以直線鋪設第一道邊緣 (`1`)。

   1.  使用捲尺找到第二道邊緣的兩個端點，(`2`) 和 (`3`)。將它們放在距離第一道邊緣的兩個端點 24 英吋處。

   1.  將另一條 60 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設第二道邊緣，連接兩個端點 (`2`) 和 (`3`)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)

    

    我們假設賽道的直道區段為 60 英吋長和 24 英吋寬。您可以調整長度和寬度使符合您的空間，前提是滿足尺寸的要求。

1.  若要讓賽道以 60 度的角度轉彎，請執行下列動作並參閱圖表：

   1.  使用捲尺找到轉彎半徑 (`4-3` 或 `4-6`) 的中心 (`4`)。使用一段膠帶標示中心。

   1.  繪製等邊三角形。三個邊為 (`3-4`)、(`4-6`) 和 (`6-3`)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)

      若要沿賽道轉彎 60 度，請使用等邊三角形 (`3-4-6`) 決定有彎道區段之賽道的兩個終點位置 (`5`) 和 (`6`)。如需不同角度的轉彎，您可以使用量角器 (或量角器應用程式) 找到有彎道區段之賽道的兩個終點 (`5`) 和 (`6`)。只要符合步驟 2 的轉彎半徑最低要求，各種轉彎半徑彎化皆可接受。

   1. 將小段的膠帶 (例如每條 4 英吋) 貼在地板上，鋪設彎曲的邊緣區段 (`7`) 和 (`8`)，然後以直線邊緣連接它們。這兩個彎道邊緣不需要平行。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)

       

1. 若要接著以 30 英吋長、24 英吋寬的直道區段來延長賽道，請執行下列動作：

   1.  將 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第一道邊緣 (4-8)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)

   1. 使用捲尺找到第二道邊緣的端點 (9)。您可以按空間自訂直道的長度。

   1.  將另一條 30 英吋長的膠帶貼在地板上，鋪設與邊緣 (3-5) 成直角的第二道邊緣 (5-9)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_tw/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)

   我們假設賽道的第二個直道區段為 30 英吋長、24 英吋寬。只要符合尺寸要求，且尺寸與其他賽道區段保持一致，您可以依空間調整長度和寬度。

1. 或者，將膠帶剪成 4 英吋長的片段，沿著賽道中心每隔 2 英吋貼一段膠帶，鋪設中心虛線。

現在您已建立完成只有一個彎道的賽道。為了幫助您的車輛更能分辨可駕駛表面和不可駕駛表面，非賽道表面應該塗上賽道表面顏色的強烈對比色。為確保安全，您可以使用至少 2.5 英呎高、所有點距賽道 2 英呎遠的同色護欄圍住賽道。

您可以套用說明，將賽道延長為[更複雜的形狀](deepracer-track-examples.md)。