本文属于机器翻译版本。若本译文内容与英语原文存在差异，则一律以英文原文为准。

# 为 AWS 搭建实体赛道 DeepRacer
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 本节介绍如何为 AWS DeepRacer 模型构建物理轨道。要自主驾 DeepRacer 驶 AWS 并在物理环境中测试您的强化学习模型，您需要一条物理轨道。您的轨道类似于训练中使用的模拟轨道，并复制了用于训练已部署的 AWS DeepRacer 模型的环境。

为了获得最佳体验，我们建议使用预先打印的赛道和赛道隔离。使用预先打印的轨道和屏障便于顺利设置和安装 AWS DeepRacer 轨道环境。与其从头开始修建赛道，不如组装预先打印的赛道和赛道隔离。活动结束后，您可以拆卸、存储和重复使用预先打印的赛道和隔离，以备将来的活动之用。AW [S DeepRacer](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw) Storefront 提供了预先打印的轨道和屏障，以及估算活动空间和其他要求的详细信息。

**Topics**
+ [赛道材料和修建工具](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md)
+ [为 AWS 铺平道路 DeepRacer](deepracer-build-your-track-construction.md)
+ [AWS DeepRacer 赛道设计模板](deepracer-track-examples.md)

# 赛道材料和修建工具
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在您开始修建自己的赛道时，请准备好以下材料和工具。

**Topics**
+ [可能需要的材料](#deepracer-build-your-track-materials)
+ [可能需要的工具](#deepracer-build-your-track-tools)

## 可能需要的材料
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要修建赛道，您需要以下材料：
+ 对于赛道边界：

  您可以使用白色或灰白色胶带，修建一个大约 2 英寸宽的赛道边界，使其明显区分与深色赛道表面。对于深色赛道，请使用白色或灰白色胶带。例如，[1.88 英寸宽珍珠白布基胶带](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O)或 [1.88 英寸（低粘性）护条](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D)。
+ 对于赛道表面：

  您可以在暗色的硬质地板上铺设一个赛道，例如硬木、地毯、水泥或[沥青毡](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper)。后者可以模拟真实路面，同时具有最低的反光。[联锁泡沫或橡胶垫](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1)也是很好的选择。

  

## 可能需要的工具
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在设计和修建赛道时，可能会需要使用以下工具或者这些工具能够提供帮助：
+ 卷尺和剪刀

  好的卷尺和一副剪刀对于修建赛道必不可少。如果您还没有这些东西，可以[在此处订购卷尺](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ)或[在此处订购剪刀](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/)。
+ 可选设计工具

  要设计自己的赛道，您可能需要[量角器](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor)、[标尺](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler)、[铅笔](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil)、[小刀](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife)和[指南针](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass)。

# 为 AWS 铺平道路 DeepRacer
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在您修建赛道时，从简单的设计开始着手一种比较好的做法，例如直赛道或一个转弯的赛道。接下来，您可以继续铺设圆形赛道。此处，我们以单弯赛道为例，引导您完成修建自己的赛道的过程。首先，我们看一下赛道的尺寸要求。

**Topics**
+ [尺寸要求](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [模型性能注意事项](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [修建赛道的步骤](#deepracer-build-your-track-construction-steps)

## 尺寸要求
<a name="deepracer-build-your-track-construction-dimensions"></a>

您可以修建满足下列要求的任意形状的赛道：
+ **最小转弯半径**：

  在弯曲的赛道上，测量从圆形中心到外部边界的转弯半径 (`r`)，如下所示。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)

  最小转弯半径 (`rmin`) 取决于位于边角的赛道转向角 (α)，应该遵循以下限制：
  + 如果赛道的转向角 `α ≤ 90 degrees`，

    `rmin ≥ 25 inches` 

    我们建议 30 英寸。
  + 如果赛道的转向角为 `α > 90 degrees`，α

    `rmin ≥ 30 inches`.

    我们建议 35 英寸。
+ **赛道宽度**，

  赛道宽度 (`wtrack`) 应遵循以下限制：

  `wtrack ≥ 24 ± 3 inches`. 
+ **赛道表面**：

  赛道表面应平整并为单一的深色。封闭区域的最小大小应为 `30 inches x 60 inches`。

  铺有地毯的地板和木质地板非常合适。[联锁泡沫或橡胶垫](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)比木头更符合模拟环境，不过这不是必要的。水泥地面会反射表面的光线，因此可能会造成问题。
+ **赛道隔离**

  虽然并非必需，我们建议您用至少 2.5 英尺高且距离赛道 2 英尺的均匀颜色的隔离环绕整个赛道。



## 模型性能注意事项
<a name="deepracer-build-your-track-performance-considerations"></a>

您修建赛道的方式会影响到训练模型的稳定性和性能。以下是您在修建自己的赛道时应该考虑的因素。

1.  请勿将任何白色对象放在赛道上或者靠近赛道。如有必要，请从赛道或其附近移开任何白色对象。这是因为在模拟环境中的训练假定只有赛道边界才是白色的。

1.  使用干净完整的磁带来标记赛道边界。边界断开或皱褶会影响到训练模型的性能。

1.  避免使用反光性表面作为赛道地面。减少明亮灯光的眩光。来自直边的眩光会被误认为是对象或边界。

1.  不要使用带有赛道线之外线路标记的赛道地面。模型可能会将非赛道线认为是赛道的一部分。

1.  在赛道周边放置隔离以帮助减少背景对象的干扰。

## 修建赛道的步骤
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 例如，我们使用最基本的单弯赛道。您可以修改说明来修建更复杂的赛道，例如，S 弯、环形或者 AWS re:invent 2018 赛道。

**建造 AWS DeepRacer 单向赛道**

1. 要修建赛道的直道部分，请参考图表并按照以下步骤操作。

   1.  在地面上铺一段 60 英寸长的胶带，用于铺开第一段直道边界 (`1`)。

   1.  使用卷尺定位第二个边界的两个端点 (`2`) 和 (`3`)。这两个端点距离第一个边界的两个端点 24 英寸。

   1.  将另一端 60 英寸长的胶带铺在地面上，连接两个端点 (`2`) 和 (`3`) 来铺成第二个边界。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)

    

    我们假设直道一段为 60 英寸长，24 英寸宽。在满足尺寸要求的情况下，您可以调整长度和宽度以适合您的空间。

1.  要使赛道以 60 度转弯，请参考图表执行以下步骤：

   1.  使用卷尺定位转弯半径（`4-3` 或 `4-6`）的中心 (`4`)。使用一段磁带标记中心。

   1.  绘制一个等边三角形。三条边为 (`3-4`)、(`4-6`) 和 (`6-3`)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)

      要沿着赛道铺一段 60 度的转弯，请使用等边三角形 (`3-4-6`) 来确定弯曲赛道部分两个最终端点 (`5`) 和 (`6`) 的位置。对于不同角度的转弯，您可以使用量角器（或量角器应用程序）定位弯曲赛道部分的两个最终端点 (`5`) 和 (`6`)。只要满足第 2 步中要求的最低转弯半径要求，转弯半径的变动是可以接受的。

   1. 将小段的胶带（例如 4 英寸一段）铺在地面上以铺开转弯边界部分 (`7`) 和 (`8`)，并通过直线边界将它们连接起来。两个拐弯边界不需要平行。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)

       

1. 要将赛道延伸到下一段 30 英寸长、24 英寸宽的直道，请执行以下操作：

   1.  在地面上铺一段 30 英寸长的胶带，用于铺开与边缘 (3-5) 垂直的第一段边界 (4-8)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)

   1. 使用卷尺定位第二段边界 (9) 的端点。您可以自定义直线的长度以适合所具备的空间。

   1.  在地面上铺另一段 30 英寸长的胶带，用于铺开与边缘 (5-9) 垂直的第二段边界 (3-5)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)

   我们假设第二段直道为 30 英寸长，24 英寸宽。在满足尺寸要求并且尺寸与其他赛道段一致的情况下，您可以调整长度和宽度以适合您的空间。

1. （可选）剪下 4 英寸长的胶带段，然后将胶带按照 2 英寸的间隔铺在赛道中间，铺出虚线的中心线。

现在，您已完成单弯赛道的铺设。为了帮助您的车辆更好地区分可驾驶路面与不可驾驶路面，您应在赛道外的表面上绘制与赛道表面颜色具有足够对比度的颜色。为确保安全，您用至少 2.5 英尺高且距离赛道 2 英尺的均匀颜色的隔离环绕整个赛道。

您可以根据说明将赛道延伸为[更复杂的形状](deepracer-track-examples.md)。

# AWS DeepRacer 赛道设计模板
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以下轨道设计模板显示了您可以按照本节中的[说明](deepracer-build-your-track-construction.md)构建的 AWS DeepRacer 轨道。

**注意**  
本节还介绍了预先打印的赛道模板。与用自己的材料建造赛道相比，组装预先打印的赛道所需的时间更少，而且过程更简单。我们建议使用预先打印的赛道和隔离。要购买预先打印的曲目，请访问 [AWS DeepRacer 店面](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)。

要重现相同的颜色，请使用以下颜色特征：
+ 绿色：PMS 3395C
+ 橙色：PMS 137C
+ 黑色：PMS 432C
+ 白色：CMYK 0-0-2-9

这些赛道的表面使用以下材料进行了测试：
+ 乙烯塑料

  该赛道印刷在 13 盎司平纹乙烯塑料上，表面采用哑光处理，以减少眩光。塑胶通常比地毯便宜，并能提供优异的性能。乙烯塑料的耐久性不如地毯。
+ 地毯

   该赛道印刷在 8 盎司染料升华印染的聚酯纤维表面地毯上，采用乳胶黏合背衬。地毯比较耐用，提供更好的性能，但价格比较昂贵。

 由于尺寸较大，赛道无法轻松地印刷在一片材料上。在连接各片材料时，请将赛道线准确对齐。

**Topics**
+ [AWS DeepRacer A to Z Speedway（基本）赛道模板](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic)
+ [AWS S DeepRacer mile Speedway（中级）赛道模板](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate)
+ [AWS DeepRacer RL Speedway（高级）赛道模板](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced)
+ [AWS DeepRacer 单回合轨道模板](#deepracer-track-example-single-turn)
+ [AWS DeepRacer S 曲线轨道模板](#deepracer-track-example-s-curve)
+ [AWS DeepRacer Loop 轨道模板](#deepracer-track-example-loop)

## AWS DeepRacer A to Z Speedway（基本）赛道模板
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AWS DeepRacer A to Z Speedway（基本）赛道是 AWS DeepRacer 历史上最受欢迎的体育比赛赛道。它最初在 re AWS : invent 2018 上发布，在所有 AWS DeepRacer 实体竞赛曲目中，占地面积最小。它已预先印制，可在 [AWS DeepRacer Store](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011) front 购买。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png)


对于初学者参与的活动和初次参加的赛车手来说，我们推荐这条赛道。它有各种各样的跑步和直道，无论是初学者还是经验丰富的赛车手，都是一项引人注目的挑战。AWS DeepRacer A to Z Speedway（基本）赛道是控制台中可用虚拟赛道的 1:1 物理再现。它让赛车手有机会在虚拟环境中训练模型，然后将模型部署到物理 AWS DeepRacer 设备上，以便在物理赛道上进行自动赛车。

要打印或创建自己的 A to Z Speedway（基本）赛道，请下载这个 [AWS DeepRacer A to Z Speedway（基本）文件](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip)。

## AWS S DeepRacer mile Speedway（中级）赛道模板
<a name="deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate"></a>

AWS S DeepRacer mile Speedway 赛道最初是作为 2019 年 AWS DeepRacer 锦标赛赛道发布的。它已预先印制，可在 [AWS DeepRacer Store](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011) front 购买。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png)


对于有经验的赛车手和物理空间较大的赛事，我们推荐使用这条中级赛道。这是主机中可用的虚拟赛道的 1:1 物理再现。它让赛车手有机会在虚拟环境中训练模型，然后将模型部署到物理 AWS DeepRacer 设备上，以便在物理赛道上进行自动赛车。

要打印或创建自己的 AWS S DeepRacer mile Speedway（中级）曲目，请下载此 [AWS S DeepRacer mile Speedway（中级）曲目文件](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip)。

## AWS DeepRacer RL Speedway（高级）赛道模板
<a name="deepracer-track-example-RL-speedway-advanced"></a>

AWS DeepRacer RL Speedway（高级）赛道（又名 AWS Summit Speedway）最初在 2022 年的 AWS DeepRacer 峰 DeepRacer 会上发布，是 AWS 历史上最长的实体赛道。 DeepRacer 它已预先印制，可在 [AWS DeepRacer Store](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011) front 购买。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png)


对于有经验的赛车手参加的赛事，我们推荐使用 AWS DeepRacer RL Speedway（高级）赛道。对于喜欢在直道上快速行驶的赛车手来说，它是一个引人注目的挑战。AWS DeepRacer RL Speedway（高级）赛道是控制台中可用虚拟赛道的 1:1 物理再现。它为赛车手提供了在虚拟环境中训练模型的机会，然后将模型部署到物理 AWS DeepRacer 设备上，以便在物理赛道上进行自动赛车。

要打印或创建自己的 AWS RL Speedway（高级）赛道，请下载此 AW [S DeepRacer RL Speedway（高级](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip)）赛道文件。

## AWS DeepRacer 单回合轨道模板
<a name="deepracer-track-example-single-turn"></a>

这款基础赛道模板包含由一个转弯赛段连接的两个直道赛段。使用此轨道训练的模型应使您的 AWS DeepRacer 车辆沿直线行驶或向一个方向转弯。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png)


## AWS DeepRacer S 曲线轨道模板
<a name="deepracer-track-example-s-curve"></a>

此赛道比单弯赛道更复杂，因为模型需要学习如何在两个方向上转弯。您可以通过在第一个弯道之后反向转弯，轻松地将单弯赛道修建说明扩展到此赛道。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png)


## AWS DeepRacer Loop 轨道模板
<a name="deepracer-track-example-loop"></a>

此圆形赛道是一个重复的 90 度单弯赛道。显然，它需要更大的封闭区域来铺设整个赛道。

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png)


![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)