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# 为 AWS 铺平道路 DeepRacer
<a name="deepracer-build-your-track-construction"></a>

在您修建赛道时，从简单的设计开始着手一种比较好的做法，例如直赛道或一个转弯的赛道。接下来，您可以继续铺设圆形赛道。此处，我们以单弯赛道为例，引导您完成修建自己的赛道的过程。首先，我们看一下赛道的尺寸要求。

**Topics**
+ [尺寸要求](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [模型性能注意事项](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [修建赛道的步骤](#deepracer-build-your-track-construction-steps)

## 尺寸要求
<a name="deepracer-build-your-track-construction-dimensions"></a>

您可以修建满足下列要求的任意形状的赛道：
+ **最小转弯半径**：

  在弯曲的赛道上，测量从圆形中心到外部边界的转弯半径 (`r`)，如下所示。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)

  最小转弯半径 (`rmin`) 取决于位于边角的赛道转向角 (α)，应该遵循以下限制：
  + 如果赛道的转向角 `α ≤ 90 degrees`，

    `rmin ≥ 25 inches` 

    我们建议 30 英寸。
  + 如果赛道的转向角为 `α > 90 degrees`，α

    `rmin ≥ 30 inches`.

    我们建议 35 英寸。
+ **赛道宽度**，

  赛道宽度 (`wtrack`) 应遵循以下限制：

  `wtrack ≥ 24 ± 3 inches`. 
+ **赛道表面**：

  赛道表面应平整并为单一的深色。封闭区域的最小大小应为 `30 inches x 60 inches`。

  铺有地毯的地板和木质地板非常合适。[联锁泡沫或橡胶垫](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)比木头更符合模拟环境，不过这不是必要的。水泥地面会反射表面的光线，因此可能会造成问题。
+ **赛道隔离**

  虽然并非必需，我们建议您用至少 2.5 英尺高且距离赛道 2 英尺的均匀颜色的隔离环绕整个赛道。



## 模型性能注意事项
<a name="deepracer-build-your-track-performance-considerations"></a>

您修建赛道的方式会影响到训练模型的稳定性和性能。以下是您在修建自己的赛道时应该考虑的因素。

1.  请勿将任何白色对象放在赛道上或者靠近赛道。如有必要，请从赛道或其附近移开任何白色对象。这是因为在模拟环境中的训练假定只有赛道边界才是白色的。

1.  使用干净完整的磁带来标记赛道边界。边界断开或皱褶会影响到训练模型的性能。

1.  避免使用反光性表面作为赛道地面。减少明亮灯光的眩光。来自直边的眩光会被误认为是对象或边界。

1.  不要使用带有赛道线之外线路标记的赛道地面。模型可能会将非赛道线认为是赛道的一部分。

1.  在赛道周边放置隔离以帮助减少背景对象的干扰。

## 修建赛道的步骤
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 例如，我们使用最基本的单弯赛道。您可以修改说明来修建更复杂的赛道，例如，S 弯、环形或者 AWS re:invent 2018 赛道。

**建造 AWS DeepRacer 单向赛道**

1. 要修建赛道的直道部分，请参考图表并按照以下步骤操作。

   1.  在地面上铺一段 60 英寸长的胶带，用于铺开第一段直道边界 (`1`)。

   1.  使用卷尺定位第二个边界的两个端点 (`2`) 和 (`3`)。这两个端点距离第一个边界的两个端点 24 英寸。

   1.  将另一端 60 英寸长的胶带铺在地面上，连接两个端点 (`2`) 和 (`3`) 来铺成第二个边界。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)

    

    我们假设直道一段为 60 英寸长，24 英寸宽。在满足尺寸要求的情况下，您可以调整长度和宽度以适合您的空间。

1.  要使赛道以 60 度转弯，请参考图表执行以下步骤：

   1.  使用卷尺定位转弯半径（`4-3` 或 `4-6`）的中心 (`4`)。使用一段磁带标记中心。

   1.  绘制一个等边三角形。三条边为 (`3-4`)、(`4-6`) 和 (`6-3`)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)

      要沿着赛道铺一段 60 度的转弯，请使用等边三角形 (`3-4-6`) 来确定弯曲赛道部分两个最终端点 (`5`) 和 (`6`) 的位置。对于不同角度的转弯，您可以使用量角器（或量角器应用程序）定位弯曲赛道部分的两个最终端点 (`5`) 和 (`6`)。只要满足第 2 步中要求的最低转弯半径要求，转弯半径的变动是可以接受的。

   1. 将小段的胶带（例如 4 英寸一段）铺在地面上以铺开转弯边界部分 (`7`) 和 (`8`)，并通过直线边界将它们连接起来。两个拐弯边界不需要平行。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)

       

1. 要将赛道延伸到下一段 30 英寸长、24 英寸宽的直道，请执行以下操作：

   1.  在地面上铺一段 30 英寸长的胶带，用于铺开与边缘 (3-5) 垂直的第一段边界 (4-8)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)

   1. 使用卷尺定位第二段边界 (9) 的端点。您可以自定义直线的长度以适合所具备的空间。

   1.  在地面上铺另一段 30 英寸长的胶带，用于铺开与边缘 (5-9) 垂直的第二段边界 (3-5)。  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/zh_cn/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)

   我们假设第二段直道为 30 英寸长，24 英寸宽。在满足尺寸要求并且尺寸与其他赛道段一致的情况下，您可以调整长度和宽度以适合您的空间。

1. （可选）剪下 4 英寸长的胶带段，然后将胶带按照 2 英寸的间隔铺在赛道中间，铺出虚线的中心线。

现在，您已完成单弯赛道的铺设。为了帮助您的车辆更好地区分可驾驶路面与不可驾驶路面，您应在赛道外的表面上绘制与赛道表面颜色具有足够对比度的颜色。为确保安全，您用至少 2.5 英尺高且距离赛道 2 英尺的均匀颜色的隔离环绕整个赛道。

您可以根据说明将赛道延伸为[更复杂的形状](deepracer-track-examples.md)。