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# Crie sua trilha física para a AWS DeepRacer
Esta seção descreve como você pode criar uma trilha física para um DeepRacer modelo da AWS. Para conduzir sua AWS de DeepRacer forma autônoma e testar seu modelo de aprendizado por reforço em um ambiente físico, você precisa de uma pista física. Sua trilha se assemelha à pista simulada usada no treinamento e replica o ambiente usado para treinar o modelo da AWS implantado. DeepRacer
Para obter a melhor experiência, recomendamos o uso de pistas e barreiras de pista pré-impressas. O uso de trilhas e barreiras pré-impressas facilita a configuração e instalação do ambiente de DeepRacer trilhas da AWS. Em vez de construir uma pista do zero, você monta seções pré-impressas de pistas e barreiras de pista. Quando seu evento terminar, você poderá desmontar, guardar e reutilizar as pistas e barreiras pré-impressas para eventos futuros. [Trilhas e barreiras pré-impressas, bem como detalhes para estimar o espaço e outros requisitos para eventos, estão disponíveis no AWS Storefront. DeepRacer](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)
**Topics**
+ [Materiais de pista e ferramentas de criação](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md)
+ [Prepare seu caminho para a AWS DeepRacer](deepracer-build-your-track-construction.md)
+ [Modelos de design de DeepRacer trilhas da AWS](deepracer-track-examples.md)
# Materiais de pista e ferramentas de criação
Antes de começar a construir sua pista, prepare os seguintes materiais e ferramentas.
**Topics**
+ [Materiais que podem ser necessários](#deepracer-build-your-track-materials)
+ [Ferramentas que poderão ser necessárias](#deepracer-build-your-track-tools)
## Materiais que podem ser necessários
Para criar uma pista, são necessários os seguintes materiais:
+ Para as bordas da pista:
Você pode criar uma pista com fita de aproximadamente 5 cm (2 polegadas) de largura e cor branca ou esbranquiçada sobre a superfície escura da pista. Para uma superfície escura, use uma fita branca ou esbranquiçada. Por exemplo, [fita adesiva de 4,77 cm (1,88 polegadas) de largura](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O) ou [fita adesiva de 4,77 cm (menos pegajosa)](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D).
+ Para a superfície da pista:
Você pode criar uma pista em um piso rígido escuro, como madeira, carpete, concreto ou [feltro asfáltico](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper). O último imita uma superfície de estrada real com reflexão mínima. [Espuma interligada ou plataformas de borracha](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1) também são boas opções.
## Ferramentas que poderão ser necessárias
As ferramentas a seguir são necessárias ou úteis para projetar e construir sua pista:
+ Fita métrica e tesouras
Uma boa fita métrica e um par de tesouras são essenciais para construir sua pista. Se ainda não tiver uma, você pode encomendar [uma fita métrica aqui](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ) ou [uma tesoura aqui](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/).
+ Ferramentas de projeto opcionais
Para projetar sua própria pista, poderá ser necessário um [transferidor,](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor) uma [régua](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler), um [lápis](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil), uma [faca](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife) e um [compasso](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass).
# Prepare seu caminho para a AWS DeepRacer
Ao construir sua pista, é interessante começar com um design simples, como uma reta ou uma pista de curva única. Depois, avance para pistas em circuito. Aqui, usamos uma pista de curva única como exemplo para apresentar as etapas de construção de uma pista. Primeiro, vamos analisar os requisitos dimensionais de uma pista.
**Topics**
+ [Requisitos dimensionais](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [Considerações sobre o desempenho do modelo](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [Etapas para construir a pista](#deepracer-build-your-track-construction-steps)
## Requisitos dimensionais
Você pode construir uma pista de qualquer formato, desde que atenda aos seguintes requisitos:
+ **Raio de curva mínimo**:
Em uma pista com curvas, o raio de curva (`r`) é medido do centro da circunferência até a borda externa, conforme ilustrado abaixo.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)
O raio de curva mínimo (`rmin`) depende do ângulo de curva da pista () em uma curva e deve estar em conformidade com os seguintes limites:
+ Se o ângulo de curva da pista for `α ≤ 90 degrees`,
`rmin ≥ 25 inches`
Recomendamos 76 cm (30 polegadas).
+ Se o ângulo de curva da pista for `α > 90 degrees`,
`rmin ≥ 30 inches`.
Recomendamos 89 cm (35 polegadas).
+ **Largura da pista**:
A largura da pista (`wtrack`) deve estar em conformidade com o seguinte limites:
`wtrack ≥ 24 ± 3 inches`.
+ **Superfície da pista**:
A superfície da pista deve ser suave e de cor escura uniforme. A área mínima de enquadramento deve ter `30 inches x 60 inches` de tamanho.
Pisos de carpete e madeira funcionam bem. [Espuma interligada ou plataformas de borracha](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles) correspondem ao ambiente simulado melhor do que madeira, mas isso não é obrigatório. Assoalhos de concreto podem ser problemáticos devido à reflexão de luz na superfície.
+ **Track barrier (Barreira da pista)**
Embora não seja necessário, recomendamos cercar a pista com barreiras de cor uniforme com pelos menos 0,76 m (2,5 pés) de altura e a 0,60 m (2 pés) de distância da pista em todos os pontos.
## Considerações sobre o desempenho do modelo
A maneira como você constrói uma pista pode afetar a confiabilidade e o desempenho de um modelo treinado. Veja a seguir os fatores que devem ser considerados ao construir suas próprias pistas.
1. Não coloque objetos brancos na pista ou perto dela. Se necessário, remova qualquer objeto branco da pista ou das redondezas. Isso deve ser feito pois o treinamento no ambiente simulado assume que apenas as bordas da pista são brancas.
1. Use fita limpa e contínua para marcar as bordas da pista. Bordas de pista quebradas ou dobradas podem afetar o desempenho do modelo treinado.
1. Evite usar uma superfície refletiva como piso para a pista. Reduza o brilho de luzes claras. O brilho de bordas retas pode ser mal interpretado como objetos ou bordas.
1. Não use um piso de pista com marcações em linha além das linhas da pista. O modelo pode interpretar as linhas que não fazem parte da pista como parte dela.
1. Coloque barreiras ao redor da pista para ajudar a reduzir as distrações dos objetos em segundo plano.
## Etapas para construir a pista
Como ilustração, usamos a pista de curva única mais básica. Você pode modificar as instruções para criar uma pista mais complexa, como uma curva em S, um circuito ou a pista do AWS re:Invent 2018.
**Para criar uma pista de DeepRacer curva única na AWS**
1. Para construir a parte reta da pista, siga as etapas abaixo e consulte o diagrama.
1. Coloque um pedaço de fita com 152 cm (60 polegadas) de comprimento no piso para dispor a primeira borda em uma linha reta (`1`).
1. Use uma fita métrica para localizar os dois endpoints da segunda borda, (`2`) e (`3`). Coloque-os a 61 cm (24 polegadas) de distância dos dois pontos finais da primeira borda.
1. Coloque outro pedaço de fita com 152 cm (60 polegadas) de comprimento no piso para dispor a segunda borda conectando seus dois endpoints (`2`) e (`3`).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)
Assumimos que o segmento de pista reto tem 152 cm (60 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura. Você pode ajustar o comprimento e a largura para se adequar ao seu espaço, desde que os requisitos dimensionais sejam atendidos.
1. Para colocar uma curva com um ângulo de 60 graus na pista, faça o seguinte e consulte o diagrama:
1. Use a fita métrica para localizar o centro (`4`) do raio de curva (`4-3` ou `4-6`). Marque o centro com um pedaço de fita.
1. Desenhe um triângulo equilátero. Os três lados são (`3-4`), (`4-6`) e (`6-3`).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)
Para fazer uma curva de 60 graus na pista, use o triângulo equilátero (`3-4-6`) para determinar a localização dos dois endpoints (`5`) e (`6`) para o segmento curvado da pista. Para curvas com ângulos diferentes, use um transferidor (ou um aplicativo de transferidor) para localizar as duas extremidades finais (`5`) e (`6`) do segmento curvado da pista. Variações no raio de curva são aceitáveis, desde que o requisito de raio mínimo de curva da Etapa 2 seja atendido.
1. Coloque pequenos segmentos de fita, por exemplo, com 10 cm (4 polegadas) cada, no chão para definir os segmentos da borda curvada (`7`) e (`8`) e conecte-os às bordas em linha reta. As duas bordas curvadas não precisam ser paralelas.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)
1. Para estender a pista com o próximo segmento reto de 76 cm (30 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura, faça o seguinte:
1. Coloque um pedaço de fita com 76 cm (30 polegadas) de comprimento no piso para dispor a primeira borda (4–8) perpendicular à borda (3–5).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)
1. Use a fita métrica para localizar o endpoint da segunda borda (9). Você pode personalizar o comprimento das linhas retas para se adequar ao seu espaço.
1. Coloque outro pedaço de fita com 76 cm (30 polegadas) de comprimento no piso para dispor a segunda borda (5–9) perpendicular à borda (3–5).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)
Assumimos que o segundo segmento de pista reto tem 76 cm (30 polegadas) de comprimento e 61 cm (24 polegadas) de largura. Você pode ajustar o comprimento e a largura para se adequar ao seu espaço, desde que os requisitos dimensionais sejam atendidos e as dimensões sejam consistentes com os outros segmentos da pista.
1. Opcionalmente, corte segmentos de fita com 10 cm (4 polegadas) de comprimento e coloque os segmentos de fita a 5 cm (2 polegadas) de distância do centro da pista para definir a linha central tracejada.
A construção da pista de curva única foi concluída. Para ajudar o veículo a distinguir melhor as superfícies de condução das superfícies fora da pista, pinte a superfície fora da pista com uma cor de contraste suficiente em relação à cor da pista. Para garantir a segurança, cerque a pista com barreiras de cor uniforme com pelos menos 0,76 m (2,5 pés) de altura e a 0,60 m (2 pés) de distância da pista em todos os pontos.
Aplique as instruções para estender a pista para [formatos mais complexos](deepracer-track-examples.md).
# Modelos de design de DeepRacer trilhas da AWS
Os modelos de design de trilhas a seguir mostram DeepRacer trilhas da AWS que você pode criar seguindo as [instruções](deepracer-build-your-track-construction.md) apresentadas nesta seção.
**nota**
Modelos para pistas que estão disponíveis pré-impressas também são apresentados nesta seção. A montagem de pistas pré-impressas exige menos tempo e é um processo mais simples do que construir pistas com seus próprios materiais. Recomendamos o uso de pistas e barreiras pré-impressas. Para comprar faixas pré-impressas, consulte [AWS DeepRacer storefront](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw).
Em qualquer pista, para reproduzir a mesma produção de cores, use as seguintes especificações de cores:
+ Verde: PMS 3395C
+ Laranja: PMS 137C
+ Preto: PMS 432C
+ Branco: CMYK 0-0-2-9
Estas pistas foram testadas com os seguintes materiais para suas superfícies:
+ Vinil
As pistas foram impressas em vinil de tela de 13 onças com um acabamento fosco para reduzir o brilho. Vinil normalmente é mais barato do que carpete e oferece bom desempenho. Vinil não é tão durável quanto o carpete.
+ Carpete
As pistas foram impressas em carpete de 8 onças, sublimado em corante, com face de poliéster e revestimento emborrachado de látex. Carpete é durável e oferece ótimo desempenho ideal, no entanto é caro.
Devido ao seu grande tamanho, as pistas não podem ser facilmente impressas em um único pedaço de material. Alinhe bem as linhas da pista ao conectar os pedaços.
**Topics**
+ [Modelo DeepRacer de pista do AWS A a Z Speedway (básico)](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic)
+ [Modelo de pista do AWS DeepRacer Smile Speedway (intermediário)](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate)
+ [Modelo de DeepRacer pista do AWS RL Speedway (Avançado)](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced)
+ [Modelo de trilha DeepRacer de curva única da AWS](#deepracer-track-example-single-turn)
+ [Modelo de trilha da DeepRacer curva S da AWS](#deepracer-track-example-s-curve)
+ [Modelo de trilha do AWS DeepRacer Loop](#deepracer-track-example-loop)
## Modelo DeepRacer de pista do AWS A a Z Speedway (básico)
A pista do AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic) é a pista de competição física mais popular na história da AWS DeepRacer . Foi lançado originalmente na AWS re:invent 2018 e tem a menor pegada de todas as pistas de competição física da AWS DeepRacer . Ele está disponível pré-impresso para compra na [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png)
Recomendamos essa pista para eventos para iniciantes e pilotos novatos. Com uma variedade de corridas e retas, ela oferece um desafio convincente tanto para pilotos novatos quanto para os experientes. A pista do AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic) é uma reprodução física 1:1 da pista virtual disponível no console. Ele oferece aos pilotos a oportunidade de treinar um modelo em um ambiente virtual e, em seguida, implantar o modelo em um DeepRacer dispositivo físico da AWS para corridas autônomas em uma pista física.
Para imprimir ou criar sua própria pista de A to Z Speedway (Básico), baixe este arquivo do [AWS DeepRacer A to Z Speedway (](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip)Básico).
## Modelo de pista do AWS DeepRacer Smile Speedway (intermediário)
A pista do AWS DeepRacer Smile Speedway foi originalmente lançada como a pista do AWS DeepRacer Championship 2019. Ele está disponível pré-impresso para compra na [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png)
Recomendamos essa pista intermediária para eventos com corredores experientes e espaços físicos maiores. É uma reprodução física 1:1 da pista virtual disponível no console. Ele oferece aos pilotos a oportunidade de treinar um modelo em um ambiente virtual e, em seguida, implantar o modelo em um DeepRacer dispositivo físico da AWS para corridas autônomas em uma pista física.
Para imprimir ou criar sua própria pista do AWS DeepRacer Smile Speedway (Intermediário), baixe este arquivo de pista do [AWS DeepRacer Smile Speedway (Intermediário)](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip).
## Modelo de DeepRacer pista do AWS RL Speedway (Avançado)
A pista AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) (também conhecida como AWS DeepRacer Summit Speedway) foi originalmente lançada para as DeepRacer cúpulas da AWS em 2022 e é a pista física mais longa da história da AWS. DeepRacer Ele está disponível pré-impresso para compra na [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png)
Recomendamos a pista AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) para eventos com pilotos experientes. Ela oferece um desafio convincente para pilotos que gostam de correr rápido em retas. A pista do AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) é uma reprodução física 1:1 da pista virtual disponível no console. Ele oferece aos pilotos a oportunidade de treinar um modelo em um ambiente virtual e, em seguida, implantar o modelo em um DeepRacer dispositivo físico da AWS para corridas autônomas em uma pista física.
Para imprimir ou criar sua própria pista de AWS RL Speedway (Avançado), baixe este arquivo de pista do [AWS DeepRacer RL Speedway](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip) (Avançado).
## Modelo de trilha DeepRacer de curva única da AWS
Este modelo de pista básica consiste em dois segmentos de pista retos conectados por um segmento curvado de pista. Modelos treinados com essa pista devem fazer com que seu DeepRacer veículo da AWS dirija em linha reta ou faça curvas em uma direção.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png)
## Modelo de trilha da DeepRacer curva S da AWS
A pista é mais complexa do que uma pista de curva única pois o modelo precisa aprender a fazer curvas em duas direções. Você pode estender facilmente as instruções de construção da pista de curva única para essa pista ao virar na direção oposta logo após a primeira curva.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png)
## Modelo de trilha do AWS DeepRacer Loop
Esta pista em circuito comum é uma repetição de uma pista de curva única de 90 graus. Ela requer uma área de enquadramento maior para a disposição de toda a pista.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/pt_br/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)