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# AWS DeepRacer 차량 작동
AWS DeepRacer 시뮬레이터에서 AWS DeepRacer 모델 훈련과 평가를 마쳤으면 이제 훈련된 모델을 AWS DeepRacer 차량에 배포할 수 있습니다. 트랙에서 주행할 수 있도록 차량을 설정한 후 물리적 환경에서 모델 성능을 평가하면 됩니다. 방법은 실제 자율 레이스와 똑같습니다.
차량을 처음 주행할 때는 먼저 차량을 설정하고, 소프트웨어 업데이트를 설치한 다음 드라이브 체인 하위 계통을 보정해야 합니다.
또한 물리적 트랙에서 차량을 주행하려면 트랙이 필요합니다. 자세한 정보는 [AWS DeepRacer를 위한 물리적 트랙 빌드](deepracer-build-your-track.md) 섹션을 참조하십시오.
**Topics**
+ [AWS DeepRacer 차량 알아보기](deepracer-prep-vehicle.md)
+ [AWS DeepRacer 차량에 사용할 Wi-Fi 네트워크 선택](deepracer-set-up-vehicle.md)
+ [AWS DeepRacer 차량의 디바이스 콘솔을 시작합니다.](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)
+ [AWS DeepRacer 차량을 보정하십시오.](deepracer-calibrate-vehicle.md)
+ [AWS DeepRacer 차량에 모델 업로드](deepracer-upload-model-to-vehicle.md)
+ [AWS DeepRacer 차량을 운전해 보십시오.](deepracer-drive-your-vehicle.md)
+ [AWS DeepRacer 차량 설정 검사 및 관리](deepracer-manage-vehicle-settings.md)
+ [AWS DeepRacer 차량 로그 보기](deepracer-drive-vehicle-logs.md)
# AWS DeepRacer 차량 알아보기
이 AWS DeepRacer 차량은 기계 학습이 가능한 1/18 크기의 4륜 구동 모형 자동차로서 Wi-Fi를 지원하고, 배터리 전력 공급 방식이고, 4메가픽셀 전방 카메라와 Ubuntu 기반 컴퓨팅 모듈이 탑재되어 잇습니다.
이 차량은 컴퓨팅 모듈의 강화 학습 모델에 따라 추론을 실행하여 자율 주행할 수 있습니다. 또한 강화 학습 모델을 배포하지 않고 수동으로도 주행 가능합니다. 아직 AWS DeepRacer 차량이 없다면 [여기에서 주문](https://www.amazon.com/AWS-DeepRacer-Fully-autonomous-developers/dp/B07JMHRKQG)할 수 있습니다.
AWS DeepRacer 차량은 브러시 모터로 움직입니다. 주행 속도는 모터 회전 속도를 제어하는 전압 조정기를 통해 제어됩니다. 조향 디바이스를 구동하는 [서보 메커니즘(서보)](https://en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism)은 AWS DeepRacer 차량 섀시에서 검은색 커버로 보호됩니다.
**Topics**
+ [AWS DeepRacer 차량을 검사하십시오.](#deepracer-prep-vehicle-inspect-components)
+ [AWS DeepRacer 배터리 충전 및 설치](#deepracer-prep-vehicle-charge-battery-power-bank)
+ [AWS DeepRacer 컴퓨팅 모듈을 테스트하십시오.](#deepracer-prep-vehicle-test-compute-module)
+ [AWS DeepRacer 차량의 전원을 끕니다.](#deepracer-shutdown-device)
+ [AWS DeepRacer 차량 LED 표시등](deepracer-vehicle-led-indicators.md)
+ [AWS DeepRacer 디바이스 예비 부품](deepracer-vehicle-chassis-parts.md)
## AWS DeepRacer 차량을 검사하십시오.
AWS DeepRacer 차량 상자를 개봉하면 다음과 같은 구성품과 액세서리가 있어야 합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-what-is-in-the-box.png)
****
| 구성 요소 | 설명 |
| --- | --- |
| 차량 섀시[1] | 차량 주행 경험을 수집하기 위한 전방 카메라와 자율 주행을 위한 컴퓨팅 모듈이 내장됩니다. 카메라에서 수집되는 이미지는 차량의 디바이스 콘솔에서 스트리밍 동영상으로 확인할 수 있습니다. 그 밖에도 섀시에는 브러시 전기 모터와 전자식 속도 컨트롤러(ESC), 그리고 서보 메커니즘(서보)가 내장됩니다. |
| 차체[2] | 차량을 설정할 때 이 구성품을 분리합니다. |
| Micro USB-USB A 케이블 [3] | [USB-OTG](https://en.wikipedia.org/wiki/USB_On-The-Go) 기능을 지원할 때 사용됩니다. |
| 컴퓨팅 배터리 [4] | 다운로드한 AWS DeepRacer 강화 학습 모델에 대해 추론을 실행하는 컴퓨팅 모듈에 전력을 공급할 때 사용됩니다. |
| 컴퓨팅 배터리 커넥터 케이블 [5] | 컴퓨팅 모듈을 배터리와 연결할 때 이 USB C-USB C 케이블이 사용됩니다. Dell 컴퓨팅 배터리를 사용하는 경우 이 케이블은 더 깁니다. |
| 전원 케이블 [6a] | 전원 어댑터를 전원 콘센트에 연결할 때 사용됩니다. |
| 전원 어댑터 [6b] | 컴퓨팅 배터리와 컴퓨팅 모듈을 충전할 때 사용됩니다. |
| 핀(예비 부품) [7] | 컴퓨팅 모듈을 차량 섀시에 고정할 때 사용됩니다. 이 부품은 추가적인 부품입니다. |
| 차량 배터리 [8] | 모터에 전력을 공급하는 7.4v LiPo 배터리 팩입니다. |
| 차량 배터리 충전 어댑터 [9a] | 차량 드라이브 체인에 전력을 공급하는 차량 배터리를 충전할 때 사용됩니다. |
| 차량 배터리 충전 케이블 [9b] | 차량 배터리 충전기를 전원 콘센트에 연결할 때 사용됩니다. |
| 배터리 잠금 해제 케이블 [10] | 배터리가 잠금 상태로 전환되면 이를 사용합니다. |
AWS DeepRacer 차량을 설정하려면 먼저 다음 항목이 준비되어 있어야 합니다.
+ USB 포트가 장착되고, 인터넷 액세스가 가능한 컴퓨터
+ 인터넷에 연결된 Wi-Fi 네트워크
+ AWS 계정.
이제 [다음 단원](#deepracer-prep-vehicle-charge-battery-power-bank) 지침에 따라 차량 배터리와 파워 뱅크가 충전되어 있는지 확인합니다.
## AWS DeepRacer 배터리 충전 및 설치
AWS DeepRacer 차량에는 차량 배터리와 컴퓨팅 모듈 파워 뱅크라는 두 개의 전원 공급 디바이스가 있습니다.
파워 뱅크는 컴퓨팅 모듈이 계속해서 실행되도록 전력을 공급합니다. 컴퓨팅 모듈은 Wi-Fi 연결을 유지하고, 배포된 AWS DeepRacer 모델에 대해 추론을 실행하고, 차량이 행동할 수 있도록 명령을 실행합니다.
차량 배터리는 모터에 전력을 공급하여 차량을 구동합니다. 두 세트의 케이블이 있습니다. 빨간색 및 검은색 케이블의 두 개의 연결된 세트는 차량의 ESC에 연결하는데 사용되며 세 개의 연결된 파란색(또는 검은색), 흰색, 빨간색 케이블은 충전기를 연결하는데 사용됩니다. 주행할 때는 두 개의 연결된 케이블 세트만 차량에 연결되어야 합니다.
배터리는 완전히 충전된 이후 방전되면서 전압도 떨어집니다. 전압이 떨어지면 유효 토크도 낮아집니다. 그 결과, 동일한 속도 설정에서도 트랙에서 더 느린 속도가 될 수 있습니다. 배터리가 완전히 방전되면 차량이 움직이지 않습니다. 정상적인 조건에서 자율 주행할 경우 배터리의 지속 시간은 15\$125분입니다. 일관적인 동작을 유지하려면 사용 후 15분마다 배터리를 충전하는 것이 좋습니다.
차량 배터리와 파워 뱅크를 설치하고 충전하는 단계는 아래와 같습니다.
1. AWS DeepRacer 차량 쉘을 제거하십시오.
1. 차량 섀시 핀 4개를 분리합니다. 와이어가 연결된 상태에서 차량 섀시를 주의하여 들어 올립니다.
1. 다음과 같은 방법으로 차량 배터리를 충전하고 설치합니다.
1. 배터리를 충전하려면 배터리의 세 개의 연결된 케이블 세트를 충전기에 꽂아 배터리를 전원 어댑터에 연결하고 전원 어댑터를 벽 콘센트 또는 USB 케이블을 사용하여 배터리를 충전하는 경우, USB 포트에 꽂습니다.
동봉된 충전기를 사용하여 차량 배터리를 충전하는 방법에 대한 그래픽 설명은 [AWS DeepRacer 주행 모듈 배터리를 충전하는 방법](deepracer-troubleshooting-charge-vehicle-battery-first-time.md)를 참조하십시오.
1. 배터리가 충전되면, 차량 배터리 케이블의 두 개의 연결된 케이블 세트를 차량의 검은색/빨간색 케이블 커넥터에 연결합니다.
1. 배터리 차량을 고정하려면 첨부된 스트랩을 사용해 배터리를 차량 섀시 밑에 묶습니다.
이때 모든 케이블이 차량 내부로 들어가야 합니다.
1. 다음과 같은 방법으로 차량 배터리의 충전 여부를 확인합니다.
1. 차량 전원 스위치를 밀어서 차량을 켭니다.
1. 짧은 신호음이 2회 들리는지 확인합니다.
신호음이 들리지 않으면 차량이 충전되지 않은 상태입니다. 차량에서 배터리를 제거하고 위의 1단계를 반복하여 배터리를 재충전합니다.
1. 차량을 사용하지 않을 때, 차량 전원 스위치를 원위치로 밀어서 차량 배터리를 끕니다.
1. 다음과 같은 방법으로 파워 뱅크의 충전 레벨을 확인합니다.
1. 파워 뱅크의 전원 버튼을 누릅니다.
1. 전원 버튼 옆에 있는 LED 조명 4개를 사용해 충전 레벨을 확인합니다.
LED 조명 4개가 모두 켜지면 파워 뱅크가 완전히 충전된 상태입니다. LED 조명이 하나도 켜지지 않으면 파워 뱅크를 충전해야 합니다.
1. 파워 뱅크를 충전하려면 전원 어댑터의 USB C 플러그를 파워 뱅크의 USB C 포트에 삽입합니다. 파워 뱅크가 완전히 충전되려면 시간이 약간 걸립니다. 충전되면 **Step 4(4단계)**를 반복하여 파워 뱅크가 완전히 충전되었는지 확인합니다.
1. 다음과 같은 방법으로 파워 뱅크를 설치합니다.
1. 전원 버튼과 USB C 포트가 차량 후면을 향하는 상태에서 파워 뱅크를 홀더에 삽입합니다.
1. 스트랩을 사용해 파워 뱅크를 차량 섀시에 단단히 묶습니다.
**참고**
이번 단계에서는 파워 뱅크를 컴퓨팅 모듈에 연결하지 마십시오.
## AWS DeepRacer 컴퓨팅 모듈을 테스트하십시오.
컴퓨팅 모듈을 테스트하여 정상적으로 시작되는지 확인합니다. 외부 전원 공급 디바이스를 사용해 다음과 같은 방법으로 모듈을 테스트합니다.
**차량의 컴퓨팅 모듈을 테스트하는 방법**
1. 컴퓨팅 모듈을 전원 공급 디바이스에 연결합니다. 전원 코드를 전원 어댑터와 전원 콘센트에 연결한 후 전원 어댑터의 USB C 플러그를 컴퓨팅 모듈의 USB C 포트에 삽입합니다.
1. 컴퓨팅 모듈의 전원 버튼을 눌러 차량의 컴퓨팅 모듈을 켭니다.
1. 다음과 같이 LED 조명을 점검하여 컴퓨팅 모듈의 상태를 확인합니다.
+ 파란색
컴퓨팅 모듈이 시작되었고, 지정된 Wi-Fi에 연결되어 있고, 사용할 준비가 되었습니다.
이 상태에서는 HDMI 케이블, USB 마우스 및 USB 키보드를 사용해 모니터에 연결한 후 컴퓨팅 모듈에 로그인할 수 있습니다. 처음 로그인할 경우에는 `deepracer`를 **사용자 이름**과 **암호**로 사용합니다. 그러면 이후 로그인할 때는 암호를 재설정하라는 메시지가 표시됩니다. 새로운 암호로 재설정할 때는 보안을 이유로 강력한 암호 문구를 선택해야 합니다.
+ 점멸 빨간색
컴퓨팅 모듈이 설정 모드입니다.
+ 노란색
컴퓨팅 모듈이 초기화 중입니다.
+ 빨간색
컴퓨팅 모듈이 Wi-Fi 네트워크에 연결되지 않았습니다.
1. 테스트를 마치면 컴퓨팅 모듈의 전원 버튼을 눌러 끈 다음 컴퓨팅 모듈을 외부 전원 공급 디바이스에서 뽑습니다.
## AWS DeepRacer 차량의 전원을 끕니다.
AWS DeepRacer 차량 전원을 끌 때는 차량을 외부 전원 공급 디바이스에서 뽑습니다. 또한 전원 표시등이 꺼질 때까지 디바이스의 전원 버튼을 누르는 방법도 있습니다.
# AWS DeepRacer 차량 LED 표시등
AWS DeepRacer 차량에는 두 세트의 LED 표시등이 있습니다. 하나는 차량 상태를 나타내고 다른 하나는 사용자 지정 가능한 시각적 차량 식별에 사용됩니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-vehicle-led-indicators.png)
세부 정보는 아래에서 다룹니다.
**Topics**
+ [AWS DeepRacer 차량 시스템 LED 표시등](#deepracer-vehicle-led-indicators-system)
+ [AWS DeepRacer 차량 식별 LED](#deepracer-vehicle-led-indicators-custom)
## AWS DeepRacer 차량 시스템 LED 표시등
차량이 전방 위치에 있을 때 AWS DeepRacer 차량 시스템 LED 표시등은 차량 섀시의 왼쪽에 위치합니다.
3개의 시스템 LED가 **재설정** 버튼 뒤에 위치합니다. 첫 번째 LED(시야 왼쪽)는 시스템 전원 상태를 보여줍니다. 두 번째(가운데) LED는 향후 사용을 위해 예약됩니다. 마지막(오른쪽) LED는 Wi-Fi 연결 상태를 보여줍니다.
****
| LED 유형 | 색상 | Status |
| --- | --- | --- |
| Power | 꺼짐 | 전원 공급 장치가 없습니다. |
| | 노란색 깜박임 | BIOS 및 OS가 로드 중입니다. |
| | 노란색 켜짐 | OS가 로드되었습니다. |
| | 파란색 켜짐 | 애플리케이션이 실행 중입니다. |
| | 파란색 깜박임 | 소프트웨어 업데이트가 진행 중입니다. |
| | 빨간색 켜짐 | 시스템이 부팅 중이거나 애플리케이션이 시작 중일 때 오류가 발생했습니다. |
| Wi-Fi | 꺼짐 | Wi-Fi 연결이 없습니다. |
| | 파란색 깜박임 | 차량이 Wi-Fi 네트워크에 연결 중입니다. |
| | 2초 동안 빨간색 켜진 후 꺼짐 | Wi-Fi 연결에 실패했습니다. |
| | 파란색 켜짐 | Wi-Fi 연결이 설정되었습니다. |
## AWS DeepRacer 차량 식별 LED
AWS DeepRacer 차량 사용자 지정 LED는 차량의 테일에 위치합니다. 이는 여러 차량이 존재할 때 주행 중인 차량을 식별하는 데 사용됩니다. AWS DeepRacer 디바이스 콘솔을 사용하여 원하는 [지원 색상으로 설정](deepracer-manage-vehicle-settings.md)할 수 있습니다.
# AWS DeepRacer 디바이스 예비 부품
**참고**
AWS DeepRacer 디바이스는 [WLToys A949 및 A979](https://www.amazon.com/s?k=wltoys+a949+and+a979) 원격 제어(RC) 자동차 섀시를 사용합니다. AWS DeepRacer 디바이스에서 사용 가능한 최신 부품 목록을 찾아보려면 [AWS DeepRacer 스토어](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)를 방문하십시오.
**예비 AWS DeepRacer 디바이스 부품**
| 부품 | 이름 |
| --- | --- |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/dell-compute-spare-battery.jpg) | [예비 컴퓨팅 배터리](https://www.amazon.com/dp/B07PBM5HN8) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/excitrus-compute-spare-battery.jpg) | [예비 컴퓨팅 배터리](https://a.co/d/36iVqpI) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/xiaomi-compute-spare-battery.jpg) | [예비 컴퓨팅 배터리](https://www.amazon.com/dp/B07PJHPDN2?th=1) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/lithium-battery-7.4v-1100mah.png) | [리튬 배터리 7.4V 1100mAh](https://www.amazon.com/AWS-DeepRacer-Car-Single-Battery/dp/B07Z5PLHQP) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/deepracer-battery-unlock-cable.png) | [AWS DeepRacer 자동차 배터리 잠금 해제 케이블](https://www.amazon.com/gp/product/B0849J6WL9) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/tire.png) | [타이어](https://www.amazon.com/LoveinDIY-Rubber-Silver-Wheels-WLtoys/dp/B08B2LX5Z6) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/front-bumper.png) | [앞 범퍼](https://www.amazon.com/dp/B0719T33SD) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/suspension-arm.png) | [서스펜션 암](https://www.amazon.com/sea-jump-accessories-Four-wheel-drive-suspension/dp/B0744G8SBX) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/pull-rod.png) | [풀 로드](https://www.amazon.com/Kingzer-Original-Wltoys-A949-Pull/dp/B00VQCW914) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/c-style-seat.png) | [C 스타일 시트](https://www.amazon.com/ShineBear-Upgrade-Repair-Parts-A959-05/dp/B07MY4FCXV) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/transmission-shaft.png) | [변속기 샤프트](https://www.amazon.com/Exiron-Original-Wltoys-Transmission-Shaft/dp/B07GXSFX89) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/round-head-screw.png) | 둥근 머리 나사, M2x17.5mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/chassis-car-bottom.png) | [섀시 자동차 하단](https://www.amazon.com/Bonarty-Chassis-Accessories-Wltoys-A959-B/dp/B083DGH7C1) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/turning-seat.png) | [회전 시트](https://www.amazon.com/Dilwe-Steering-Linkage-Turning-WLtoys/dp/B07DMV14YG) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/rear-suspension-frame.png) | 리어 서스펜션 프레임 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/metal-hexagonal-combiner-set.png) | 금속 육각 컴바이너 세트 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/gear-box-shell.png) | [기어 박스 쉘](https://www.amazon.com/MeterMall-Upgrade-Titanium-Gearbox-housing/dp/B083TPQRFR) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/differential-box-case.png) | [디퍼렌셜 박스 케이스](https://www.amazon.com/WLtoys-A959-B-A979-B-Upgrade-Differential/dp/B079RGKH7B) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/differential-drive-cup.png) | [디퍼렌셜 드라이브 컵](https://www.amazon.com/Hisoul-Accessories-Removable-Differential-WLToys/dp/B07QNQSV65) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/front-rear-shelter.png) | 프런트 리어 쉘터 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/servo-seat.png) | [서보 시트](https://www.nitrotek.co.uk/spare-parts/wl-toys/wl-toys-a979-rc-truck/wl-toys-wla949-16-motor-dust-seat-for-a979-rc-truck.html) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/central-driving-shaft.png) | [중앙 드라이빙 샤프트](https://www.amazon.com/Essenc-Central-Driving-Shaft-Metal/dp/B08G8BMMWP) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/shock-frame.png) | 쇼크 프레임 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/servo-arm.png) | 서보 암 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/differential-mechanism.png) | [디퍼렌셜 메커니즘](https://www.amazon.com/DishyKooker-repuesto-A959-B-27-actualizaci%C3%B3n-diferenciales/dp/B07TTVZYHN) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/reduction-gear.png) | [감속 기어](https://www.amazon.com/Desetin-A949-24-Reduction-Wltoys-C1025/dp/B01N1WQ3N7) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/motor-base.png) | [모터 베이스](https://www.amazon.com/Baoblaze-Metal-Brushed-Brushless-WLtoys/dp/B0792BGX6L) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/17g-steering-engine.png) | [17g 스티어링 엔진](https://www.amazon.com/Sdoveb-Steering-Drone-WLTOYS-K929-B/dp/B07RB3BPKQ) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-gasket-of-motor-fixed-seat.png) | [모터의 나사 개스킷, 고정 시트](https://www.amazon.com/JIMI-Motor-Gasket-Wltoys-RC/dp/B07282R2MZ) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/390-motor.png) | [390 모터](https://www.amazon.com/BeesClover-Motor-Wltoys-High-Speed-Spare/dp/B07R5639SS) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/hexagon-connector-4-8-3mm.png) | 육각 커넥터 4x8x3mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/hexagon-connector-8-12-3.5mm.png) | 육각 커넥터 8x12x3.5mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/ball-bearing-7-11-3mm.png) | [볼 베어링 7x11x3mm](https://www.amazon.com/Bonarty-Bearing-7x11x3mm-Wltoys-A969-B/dp/B082GN4B7P) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/ball-bearing-8-12-3.5mm.png) | [볼 베어링 8x12x3.5mm](https://www.banggood.com/Wltoys-A949-A959-A969-A979-8x12x3_5mm-Ball-Bearing-4Pcs-p-937936.html?cur_warehouse=CN) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/middle-axle-disc-plate.png) | 중간 액슬 디스크 플레이트 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2.6-6mm.png) | 나사 2.6x6mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2-7mm.png) | 나사 2x7mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2.5-8mm.png) | 나사 2.5x8mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2-16mm.png) | [나사 2x16mm](https://www.amazon.com/Flameer-A949-41-Tapping-Screws-Wltoys/dp/B07H2GNZ4G) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2.5-6-6mm.png) | 나사 2.5x6x6mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-m3-5mm.png) | [나사 M3x5mm](https://www.aliexpress.com/item/A949-Screws-A949-44-Flat-Head-Screw-3-5mm-for-Wltoys-A949-A959-A969-A979-RC/32772118906.html) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/ball-screw-10.8-4mm.png) | [볼 나사 10.8x4mm](https://www.amazon.com/Flameer-10pcs-Screws-Wltoys-Model/dp/B07GZRQ4NR) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2-6mm.png) | [나사 2x6mm](https://www.amazon.com/2x6mm-Round-Self-Tapping-Screw-10Pcs/dp/B013YOEMRK) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2-9.5mm.png) | 나사 2x9.5mm |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/m3-locknut.png) | [M3 로크 너트](https://www.amazon.com/K929-95-Metal-Lock-Nut-Wltoys/dp/B07HZ1CSRD) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/axle-hinge-pin.png) | [액슬 힌지 핀](https://www.amazon.com/Pink-Lizard-Wltoys-Hinge-A949-50/dp/B01ING029G) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/drive-shaft.png) | 드라이브 샤프트 |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/swing-arm-pin.png) | [스윙 암 핀](https://www.amazon.com/Desetin-A949-52-Swing-Wltoys-C1025/dp/B071YVGQN5) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/screw-2-29km.png) | 나사 2\$129KM |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/hair-pin.png) | [헤어 핀](https://www.amazon.com/50-Pack-HobbyPark-WLtoys-Vehicles-Replacement/dp/B06XR1NC89) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/front-shock-absorber.png) | [프런트 쇼크 업소버](https://www.amazon.com/2Pcs-Original-Wltoys-Shock-Absorber/dp/B00WECAEC6) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/charger.png) | [충전기](https://www.amazon.com/Desetin-A949-58-Charger-Wltoys-C1025/dp/B01N2YA7C1) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/metal-gear.png) | [금속 모터 피니언 기어](https://www.amazon.com/Fricgore-Spare-Pinion-WLtoys-Accessories/dp/B081LK92FG) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/back-shock-absorber.png) | [리어 쇼크 업소버](https://www.amazon.com/Yiguo-Aluminium-K949-011-Shock-Absorbers/dp/B01IHUOB3G) |
| ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/chassis-parts/esc.png) | [ESC](https://www.amazon.com/GoolRC-Original-Wltoys-A949-Receiver/dp/B00ZBK8N6M) |
# AWS DeepRacer 차량에 사용할 Wi-Fi 네트워크 선택
AWS DeepRacer 차량을 처음 열 경우 Wi-Fi 네트워크 연결을 설정해야 합니다. 차량의 소프트웨어를 업데이트하거나 IP 주소를 가져와 차량의 디바이스 콘솔에 액세스하려면 이 설정을 마쳐야 합니다.
이번 단원에서는 다음 작업의 실행 단계에 대해서 살펴보겠습니다.
+ 노트북 또는 데스크톱 컴퓨터를 차량에 연결합니다.
+ 차량의 Wi-Fi 연결을 설정합니다.
+ 차량의 소프트웨어를 업데이트합니다.
+ 차량의 IP 주소를 가져옵니다.
+ 차량을 테스트 드라이브합니다.
노트북 또는 데스크톱 컴퓨터를 사용해 설정 작업을 실행합니다. 지금부터는 Ubuntu 운영 체제 기반 차량 컴퓨팅 모듈과 혼동을 피하기 위해 이 설정 컴퓨터를 컴퓨터라고 부르겠습니다.
처음 Wi-Fi 연결 설정을 마친 뒤 동일한 지침에 따라 다른 Wi-Fi 네트워크도 선택할 수 있습니다.
**참고**
AWS DeepRacer에서는 로그인할 때 활성 [캡차](https://en.wikipedia.org/wiki/CAPTCHA) 확인을 요구하는 Wi-Fi 네트워크를 지원하지 않습니다.
**Topics**
+ [AWS DeepRacer 차량의 Wi-Fi 연결 설정 준비](#deepracer-set-up-vehicle-connect-computer-with-vehicle)
+ [Wi-Fi 연결 설정 및 AWS DeepRacer 차량의 소프트웨어 업데이트](#deepracer-set-up-vehicle-wifi-connection)
## AWS DeepRacer 차량의 Wi-Fi 연결 설정 준비
차량의 Wi-Fi 연결을 설정하려면 함께 제공되는 *USB-to-USB C* 케이블을 사용해 노트북 또는 데스크톱 컴퓨터를 차량의 컴퓨팅 모듈에 연결해야 합니다.
컴퓨터를 차량의 컴퓨팅 모듈에 연결하는 단계는 아래와 같습니다.
1. 디바이스를 연결하기 전에 컴퓨터가 Wi-Fi 연결을 끊었는지 확인하십시오.
1. *USB-to-USB C* 케이블의 USB 단부를 컴퓨터의 USB 포트에 삽입합니다.
1. 케이블의 USB C 단부를 차량의 USB C 포트에 삽입합니다.
이제 차량의 Wi-Fi 연결을 설정할 준비를 마쳤습니다.
## Wi-Fi 연결 설정 및 AWS DeepRacer 차량의 소프트웨어 업데이트
이번 단원 단계에 따라 Wi-Fi 연결을 설정하려면 먼저 [AWS DeepRacer 차량의 Wi-Fi 연결 설정 준비](#deepracer-set-up-vehicle-connect-computer-with-vehicle) 단원의 단계를 완료해야 합니다.
1. 차량 하단을 보고 **호스트 이름** 아래 인쇄된 암호를 기록합니다. 이 암호는 설정을 위해 디바이스 제어 콘솔에 로그인할 때 필요합니다.
1. 컴퓨터에서 `https://deepracer.aws`로 이동하여 차량의 디바이스 제어 콘솔을 시작합니다.
1. 연결이 비공개가 아니거나 안전하지 않다는 메시지가 표시되면 다음 중 한 가지를 실행합니다.
1. Chrome을 사용하는 경우에는 **고급**을 선택한 다음 ****로 진행(안전하지 않음)**을 선택합니다.
1. Safari를 사용하는 경우에는 **세부 정보**를 선택한 후 **이 웹사이트 방문** 링크를 따라 **웹사이트 방문**를 선택합니다. 인증서 신뢰 설정을 업데이트하려면 암호를 입력하라는 메시지가 표시되면 암호를 입력하고 **설정 업데이트**를 선택합니다.
1. Opera를 사용하는 경우에는 잘못된 인증서라는 경고 메시지가 표시되어도 **계속**을 선택합니다.
1. Edge를 사용하는 경우에는 **세부 정보**와 **웹사이트로 이동(권장 안 함)**를 차례대로 선택합니다.
1. Firefox를 사용하는 경우에는 **고급**, **예외 추가**, **보안 예외 확인**을 차례대로 선택합니다.
1. Under **AWS DeepRacer 차량 잠금 해제** 아래 **1단계**에서 기록한 암호를 입력하고 **차량 액세스**를 선택합니다.
1. **차량을 Wi-Fi 네트워크에 연결** 창에 있는 **Wi-Fi 네트워크 이름(SSID)** 드롭다운 메뉴에서 원하는 Wi-Fi 네트워크 이름을 선택하고 **Wi-Fi 암호** 아래 Wi-Fi 네트워크 암호를 입력한 후 **연결**을 선택합니다.
1. Wi-Fi 연결 상태가 **Wi-Fi 네트워크에 연결 중...**에서 **연결 상태**로 바뀔 때까지 기다립니다. 그리고 **다음**을 선택합니다.
1. **소프트웨어 업데이트**창에서 소프트웨어 업데이트가 필요하면 함께 제공되는 전원 코드와 어댑터를 사용해 차량의 컴퓨팅 모듈을 켜고 **소프트웨어 업데이트 설치**를 선택합니다.
외부 전력 공급 장치를 사용해 차량 전력을 공급하면 컴퓨팅 모듈의 파워 뱅크가 방전되더라도 소프트웨어 업데이트의 간섭을 방지하는 데 효과적입니다.
1. 소프트웨어 업데이트 상태가 **소프트웨어 업데이트 설치 중**에서 **소프트웨어 업데이트가 성공적으로 설치됨**로 바뀔 때까지 기다립니다.
1. **Wi-Fi 네트워크 세부 정보** 아래 표시되는 IP 주소를 기록합니다. 초기 설정 및 나중에 Wi-Fi 네트워크 설정을 수정한 후 차량의 디바이스 제어 콘솔을 열려면 이 IP 주소가 필요합니다.
# AWS DeepRacer 차량의 디바이스 콘솔을 시작합니다.
차량의 Wi-Fi 연결을 설정하고 필요한 소프트웨어 업데이트를 설치했다면 이제 디바이스 콘솔을 열어 차량의 네트워크 연결이 유효한지 확인해야 합니다. 그런 다음 디바이스 콘솔을 시작하여 기타 차량 설정을 검사하고, 보정하고, 관리할 수 있습니다. 이 과정에서 차량 IP 주소를 사용하여 차량의 디바이스 콘솔에 로그인해야 합니다.
디바이스 제어 콘솔은 차량에서 호스팅하며, [Wi-Fi 설정](deepracer-set-up-vehicle.md#deepracer-set-up-vehicle-wifi-connection) 단원 끝에서 가져온 IP 주소를 사용해 액세스합니다.
**Wi-Fi 연결을 통해 AWS DeepRacer 차량의 디바이스 콘솔에 액세스하는 방법**
1. 차량의 디바이스 콘솔에 액세스하려면 먼저 컴퓨터, 태블릿 또는 스마트폰에서 웹 브라우저를 열고 차량의 IP 주소를 주소 창에 입력합니다.
이 IP 주소는 [차량의 Wi-Fi 연결을 설정하면서](deepracer-set-up-vehicle.md#deepracer-set-up-vehicle-wifi-connection) 가져올 수 있습니다. 설명을 위해 `10.92.206.61`을 예로 들어 사용하겠습니다.
연결이 비공개가 아니거나 안전하지 않다는 경고 메시지가 표시되더라도 메시지를 무시하고 디바이스 콘솔에 연결합니다.
1. **AWS DeepRacer 차량 잠금 해제** 아래에서 디바이스 콘솔의 암호를 **암호**에 입력한 후 **차량 액세스**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-access-vehicle-password.png)
기본 암호는 차량 아래쪽(**호스트 이름** 아래)에 인쇄되어 있습니다.
1. 로그인하면 디바이스 콘솔의 홈 페이지가 다음과 같이 표시됩니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-console-home.png)
이제 차량을 보정하고 작동할 수 있습니다. 차량을 처음 구동하는 경우에는 [차량 보정](deepracer-calibrate-vehicle.md) 단원으로 진행하십시오.
# AWS DeepRacer 차량을 보정하십시오.
최적의 성능을 얻기 위해서는 AWS DeepRacer 차량의 물리적 부품 몇 가지를 보정해야 합니다. 보정되지 않은 차량을 사용하면 모델을 테스트할 때 불확실성이 커질 수 있습니다. 또한 차량의 성능이 최적화되지 않은 경우에는 딥 너링 모델 코드만 조정하게 될 수도 있습니다. 하지만 근본 원인이 기계적이라면 코드 조정으로는 차량 성능을 개선할 수 없습니다. 이때는 보정을 통해 기계를 조정해야 합니다.
AWS DeepRacer 차량을 보정하려면 먼저 차량의 전자 제어 시스템(ECS)과 서보 메커니즘(서보)에 맞게 [듀티 사이클](https://en.wikipedia.org/wiki/Duty_cycle) 범위를 각각 설정합니다. 서보와 ECS 모두 [펄스폭 변조(PWM)](https://en.wikipedia.org/wiki/Pulse-width_modulation)) 신호를 차량 컴퓨팅 모듈의 제어 입력값으로 수신합니다. 컴퓨팅 모듈은 PWM 신호의 듀티 사이클을 변경하여 차량의 속도와 조향 각도를 조정합니다.
최대 속도 및 조향 각도에 따라 행동 공간의 범위가 결정됩니다. 최대 속도와 최대 조향 각도는 시뮬레이션 훈련에서 지정할 수 있습니다. 실제 트랙에서 주행할 목적으로 훈련된 모델을 AWS DeepRacer 차량에 배포할 때는 차량의 최대 속도 및 조향 각도를 시뮬레이션 훈련에서 사용하는 최대 속도 및 조향 각도와 일치하도록 보정해야 합니다.
실제 경험이 시뮬레이션 경험과 일치하도록 하려면 시뮬레이션과 실제 사이에서 최대 속도 및 최대 조향 각도가 일치하도록 차량을 보정해야 합니다. 일반적으로 이러한 보정 방법은 두 가지입니다.
+ 훈련 행동 공간을 정의한 후 설정이 일치하도록 물리적 차량을 보정합니다.
+ 차량의 실제 성능을 측정한 후 시뮬레이션에서 훈련 공간 설정을 변경합니다.
견고한 모델이라면 시뮬레이션과 실제 사이에서 발생하는 차이까지 어느 정도 처리할 수 있습니다. 하지만 두 방식 중 하나로 실험하면서 최상의 결과를 얻을 때까지 반복해야 합니다.
보정을 시작하려면 먼저 컴퓨팅 모듈을 켭니다. 컴퓨팅 모듈이 시작되면 전원 LED가 파란색으로 바뀌면서 차량 배터리가 작동합니다. 짧은 신호음 2회와 긴 신호음 1회가 들리면 보정을 시작할 수 있습니다.
**훈련 설정과 일치하도록 AWS DeepRacer 차량을 보정하는 방법:**
1. [이 지침](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)에 따라 차량에 액세스하여 장치 제어 콘솔을 엽니다.
1. 기본 탐색 창에서 **보정**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-choose.png)
1. **보정** 페이지에서 **조향** **보정**을 선택한 다음 아래 단계에 따라 차량의 최대 조향 각도를 보정하십시오.
1. 조향을 보정할 때는 바퀴를 볼 수 있는 바닥 또는 기타 단단한 표면에 차량을 내려 놓으십시오. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-steering-place-on-ground.png)
트랙에서 차량을 조향하려면 공중의 바퀴 회전보다 훨씬 작은 조향 각도가 필요합니다. 따라서 실제 바퀴의 조향 각도를 측정하려면 차량을 트랙 표면에 내려놓아야 합니다.
1. **중앙 조향 각도** 아래에서 슬라이더를 움직이거나, 혹은 왼쪽/오른쪽 화살표를 눌러 전륜 하나가 동일한 측면의 후륜과 정렬되는 위치로 조정합니다. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-steering-center.png)
AWS DeepRacer는 [애커먼 전륜 조향](https://en.wikipedia.org/wiki/Ackermann_steering_geometry)을 사용해 회전 안쪽과 바깥쪽의 바퀴를 회전시킵니다. 이 말은 일반적으로 왼쪽/오른쪽 전륜의 회전 각도가 서로 다르다는 것을 의미합니다. AWS DeepRacer에서는 중앙 값을 기준으로 보정이 이루어집니다. 따라서 선택한 측면의 바퀴가 직선으로 정렬되도록 조정해야 합니다.
**참고**
[AWS DeepRacer 차량을 보정](#deepracer-calibrate-vehicle)하여 중앙 조향 각도가 최대한 직선을 유지하도록 해야 합니다. 직선 여부는 차량을 손으로 밀었을 때 직선 경로를 따르는지 테스트하여 알아낼 수 있습니다.
1. **최대 왼쪽 조향 각도** 아래에서 차량 전륜이 왼쪽 회전을 멈출 때까지 슬라이더를 왼쪽으로 조금씩 움직이거나 왼쪽 화살표를 누릅니다. 이때 작은 잡음이 일어납니다. 큰 잡음이 들리면 지나치게 움직인 것입니다. 이 위치가 최대 왼쪽 조향 각도입니다. 시뮬레이션 행동 공간에서 조향 각도가 제한적인 경우에는 여기에서 해당 값과 일치하게 조정합니다. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-steering-left.png)
실제 최대 왼쪽 조향 각도를 측정하려면 차량 중앙선을 그리고 보정할 전륜의 두 모서리 점을 표시한 다음 차량 중앙선과 교차할 때까지 전륜 중앙선을 그립니다. 각도기를 사용해 각도를 측정합니다. 아래 그림을 참조하십시오. 실제 훈련 각도를 일치시키려면 다음 훈련 작업에서 행동 공간 값을 동일하게 설정하면 됩니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-measure-steering-angle.png)
1. **최대 오른쪽 조향 각도** 아래에서 선택한 전륜이 오른쪽 회전을 멈출 때까지 슬라이더를 오른쪽으로 조금씩 움직입니다. 이때 작은 잡음이 일어납니다. 큰 잡음이 들리면 지나치게 움직인 것입니다. 이 위치가 최대 오른쪽 조향 각도입니다. 시뮬레이션 행동 공간에서 조향 각도가 제한적인 경우에는 여기에서 해당 값과 일치하게 조정합니다. **완료**를 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-steering-right.png)
실제 최대 오른쪽 조향 각도를 측정하려면 최대 왼쪽 조향 각도를 측정할 때 사용한 방법과 비슷하게 각 단계를 따릅니다.
이것으로 AWS DeepRacer 차량의 조향 각도 보정이 완료됩니다.
1. 차량의 최대 속도를 보정하려면 **보정** 페이지에서 **속도** **보정**을 선택한 다음 아래 단계를 따르십시오.
1. 바퀴가 자유롭게 회전할 수 있도록 차량을 들어 올립니다. 디바이스 제어 콘솔에서 **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-throttle-raise-vehicle.png)
**참고**
챠량의 속도가 너무 높게 설정되어 있으면 보정 과정에서 너무 빠르게 작동하여 자칫 환경, 차량 또는 기타 주변 물체가 손상될 수 있습니다. 여기에서 설명하는 대로 차량을 들어 올려야 하지만 양손으로 붙잡아서도 안 됩니다.
1. 정지 속도를 보정하려면 왼쪽 또는 오른쪽 화살표를 눌러 바퀴의 회전이 멈출 때까지 장치 제어 콘솔의 **정지 속도**에서 **정지 값**을 점진적으로 변경합니다. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-throttle-stopped.png)
**참고**
잡음이 들리기 시작할 때까지 **정지 값**을 왼쪽 또는 오른쪽으로 계속 누르면 바퀴가 움직이기 시작합니다. 따라서 이상적인 정지 속도 지점은 두 값의 중앙 값입니다. 예를 들어 왼쪽 16에서, 그리고 오른쪽 -4에서 잡음이 들리기 시작하면 최적의 정지 값은 10입니다.
1. 차량의 순방향을 설정하려면 차량을 화면 또는 아래 이미지와 같이 놓고 왼쪽/오른쪽 화살표를 눌러 바퀴를 회전시킵니다. 바퀴가 시계 방향으로 회전하면 순방향이 설정된 것입니다. 그렇지 않다면 **역방향**을 전환합니다. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-throttle-polarity.png)
**참고**
AWS re:Invent 2018에서 배포된 차량의 정방향이 역방향으로 설정될 수 있습니다. 이때는 반드시 **역방향**을 전환해야 합니다.
1. 최대 전진 속도를 보정하려면 **최대 전진 속도**에서 슬라이더를 왼쪽 또는 오른쪽으로 가볍게 움직여 **예상 속도** 값이 시뮬레이션에 지정된 최대 속도와 같거나 비슷하도록 **최대 전진 속도값** 수치를 양수 값으로 점진적으로 조정합니다. **다음**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-throttle-maximum-forward.png)
**참고**
차량의 실제 최대 속도는 트랙 표면의 마찰력과 차량 배터리 레벨에 따라 다릅니다. 따라서 차량의 스로틀 제한을 시뮬레이션 훈련에서 지정하는 최대 속도보다 20\$130% 높게 설정하면 유연한 보정이 가능합니다. 일반적으로 최대 속도 값은 녹색 영역에서 벗어나지 않도록 설정해야 합니다. 이 범위를 벗어나면 차량이 너무 빠르게 주행할 가능성이 높아져 파손 위험이 큽니다. 또한 훈련 행동 공간은 2m/s보다 큰 최대 속도를 지원하지 않습니다.
1. 최대 후진 속도를 보정하려면 **최대 후진 속도**에서 슬라이더를 왼쪽 또는 오른쪽으로 가볍게 움직여 **예상 속도** 값이 시뮬레이션에 지정된 최대 속도와 같거나 비슷하도록 **최대 후진 속도값** 숫자를 음수 값으로 점진적으로 조정합니다. **완료**를 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-calibration-throttle-maximum-reverse.png)
**참고**
AWS DeepRacer 차량은 자율 주행 모드에서 역방향 속도를 사용하지 않습니다. 역방향 속도는 차량의 수동 주행 모드를 편안하게 제어할 수만 있다면 어떠한 값으로도 설정할 수 있습니다.
이것으로 AWS DeepRacer 차량의 최대 속도 보정이 완료됩니다.
# AWS DeepRacer 차량에 모델 업로드
AWS DeepRacer 차량 자율 주행을 시작하려면 먼저 1개 이상의 AWS DeepRacer 모델을 AWS DeepRacer 차량에 업로드해야 합니다.
또한 모델을 업로드하려면 먼저 [모델을 훈련 및 평가](deepracer-console-train-evaluate-models.md)해야 합니다. 모델 훈련은 AWS DeepRacer 콘솔에서 가능합니다. 훈련을 마치면 모델 아티팩트를 Amazon S3 스토리지에서 컴퓨터에서 액세스할 수 있는 (로컬 또는 네트워크) 드라이브로 다운로드해야 합니다.
**훈련된 모델을 차량에 업로드하는 방법**
1. 디바이스 콘솔의 기본 탐색 창에서 **모델**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-choose-models.png)
1. **모델** 페이지의 **모델** 목록 위에서 **업로드**를 선택합니다.
1. 파일 선택기에서 모델 아티팩트를 다운로드한 드라이브 또는 공유 폴더로 이동하고, 업로드할 압축된 모델 파일(`*.tar.gz` 확장자)을 선택합니다.
제대로 업로드된 모델만 **모델** 목록에 추가되며, 자율 주행 모드에서 이를 차량의 추론 엔진에 로드할 수 있습니다. 모델을 차량의 추론 엔진에 로드하는 방법에 대한 지침은 [AWS DeepRacer 차량 자율 주행](deepracer-drive-your-vehicle.md#deepracer-drive-vehicle-autonomously) 단원을 참조하십시오.
# AWS DeepRacer 차량을 운전해 보십시오.
[AWS DeepRacer 차량 설정](deepracer-set-up-vehicle.md) 후에는 차량을 수동으로 주행하기 시작하거나 차량의 디바이스 콘솔을 사용하여 자율적으로 주행하도록 둘 수 있습니다.
자율 주행을 하려면 AWS DeepRacer 모델을 훈련하고, 훈련된 모델 아티팩트를 차량에 배포해야 합니다. 자율 레이싱 모드에서 추론 엔진에서 실행 중인 모델은 차량의 주행 방향과 속도를 제어합니다. 훈련된 모델을 차량으로 다운로드하지 않은 상태에서는 차량의 디바이스 콘솔을 사용하여 차량을 수동으로 운전할 수 있습니다.
자율 주행 시 차량의 성능에 영향을 미치는 요인들이 많습니다. 훈련된 모델과 차량 보정을 비롯해 표면 마찰, 색상 대비, 조명 반사 같은 트랙 조건도 여기에 포함됩니다. 차량이 최적의 성능을 발휘하려면 시뮬레이션에서 실제 환경으로 이어지는 모델 전환이 정확하고, 적합하고, 유의적이어야 합니다. 자세한 내용은 [실제 환경에 대한 AWS DeepRacer 모델 훈련 최적화](deepracer-console-train-evaluate-models.md#deepracer-evaluate-model-test-approaches) 섹션을 참조하십시오.
## AWS DeepRacer 차량 수동 주행
훈련된 모델이 없거나, 혹은 훈련된 모델을 AWS DeepRacer 차량에 배포하지 않았다면 자율 주행이 어렵습니다. 하지만 수동으로 운전할 수는 있습니다.
AWS DeepRacer 차량을 수동으로 주행하려면 아래 단계를 따릅니다.
**AWS DeepRacer 차량을 수동으로 주행하는 방법**
1. AWS DeepRacer 차량이 Wi-Fi 네트워크에 연결된 상태에서 [지침](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)에 따라 차량의 디바이스 제어 콘솔에 로그인합니다.
1. **차량 제어** 페이지의 **제어**에서 **수동 운전**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-vehicle-manual-driving.png)
1. **클릭 또는 터치하여 주행 시작** 아래에서 주행 패드 내 위치를 클릭하거나 터치하여 차량을 주행합니다. 차량의 전방 카메라에서 수집한 이미지가 **카메라 스트림** 아래 비디오 플레이어에 표시됩니다.
1. 차량을 운전하는 동안 디바이스 콘솔에서 비디오 스트림을 켜거나 끄려면 **카메라 스트림** 화면에서 **비디오 스트림** 옵션을 전환합니다.
1. **3단계**부터 반복하여 차량을 다른 위치로 주행합니다.
## AWS DeepRacer 차량 자율 주행
자율 주행을 시작하려면 차량을 물리적 트랙 위에 놓고 다음과 같이 따릅니다.
**AWS DeepRacer 차량을 자율 주행하는 방법**
1. [지침](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)에 따라 차량의 디바이스 콘솔에 로그인한 후 다음과 같은 방법으로 자율 주행을 시작합니다.
1. **차량 제어** 페이지의 **제어**에서 **자율 주행**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-vehicle-autonomous-driving.png)
1. **모델 선택** 드롭다운 목록에서 업로드된 모델을 선택합니다. **모델 로드**를 선택합니다. 그러면 모델이 추론 엔진에 로드되기 시작합니다. 로딩 프로세스는 약 10초 걸립니다.
1. 차량의 **최대 속도** 설정을 모델 훈련 시 사용한 최대 속도의 비율로 조정합니다.
이때 차량의 최대 속도는 실제 트랙의 표면 마찰 등 몇 가지 요인으로 인해 훈련 시 사용한 최대 속도보다 느릴 수 있습니다. 최적의 설정을 찾으려면 실험이 필요합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-vehicle-auto-drive-start.png)
1. **차량 출발**을 선택하여 차량을 자율 주행합니다.
1. 차량을 운전하는 동안 디바이스 콘솔에서 비디오 스트림을 켜거나 끄려면 **카메라 스트림** 화면에서 **비디오 스트림** 옵션을 전환합니다.
1. 물리적 트랙에서 또는 디바이스 콘솔의 스트리밍 비디오 플레이어에서 차량이 주행하는 모습을 살펴봅니다.
1. 차량을 멈추려면 **차량 정지**을 선택합니다.
동일한 모델이나 다른 모델로 3단계부터 주행을 반복합니다.
# AWS DeepRacer 차량 설정 검사 및 관리
초기 설정 이후 AWS DeepRacer 디바이스 제어 콘솔을 사용해 차량의 설정을 관리할 수 있습니다. 작업에는 다음이 포함됩니다.
+ 다른 Wi-Fi 네트워크 선택
+ 디바이스 콘솔 암호 재설정
+ 디바이스 SSH 설정 활성화 또는 비활성화
+ 차량의 미등 LED 색상 구성
+ 디바이스 소프트웨어 및 하드웨어 버전 검사
+ 차량 배터리 수준 확인
아래 절차에서는 위의 작업을 안내합니다.
**차량 설정을 검사하고 관리하려면**
1. AWS DeepRacer 차량이 Wi-Fi 네트워크에 연결된 상태에서 [지침](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)에 따라 차량의 디바이스 제어 콘솔에 로그인합니다.
1. 기본 탐색 창에서 **설정**을 선택합니다.
1. **설정** 페이지에서 다음 중 원하는 작업 하나를 실행합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-console-settings.png)
1. 다른 Wi-Fi 네트워크를 선택하려면 **네트워크 설정**에서 **편집**을 선택한 다음 아래 단계를 따르십시오.
1. **네트워크 설정 편집**에서 보이는 것처럼 지침에 따라 USB-USB-C 케이블을 사용해 차량을 컴퓨터에 연결합니다. **USB 연결** 상태가 **연결 상태**가 되면 **deepracer.aws로 이동** 버튼을 선택하여 디바이스 콘솔 로그인 페이지를 엽니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-settings-wifi-go-to-device-console.page.png)
1. 디바이스 콘솔 로그인 페이지에서 차량 하단에 인쇄된 암호를 입력하고 **차량 액세스**을 선택합니다.
1. **Wi-Fi 네트워크 세부 정보** 아래 있는 드롭다운 목록에서 Wi-Fi 네트워크를 선택하여 해당 네트워크의 암호를 입력한 후 **연결**을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-settings-wifi-choose-network-to-connect.png)
1. Wi-Fi 연결을 나타내는 **차량 상태**가 **연결 상태**가 되면 **다음**을 선택하여 디바이스 콘솔의 **설정** 페이지로 돌아갑니다. 그러면 새로운 차량 IP 주소가 표시됩니다.
1. 디바이스 콘솔에 로그인하기 위한 암호를 재설정하려면 **디바이스 콘솔 암호** **편집**을 선택한 다음 아래 단계를 따르십시오.
1. **디바이스 콘솔 암호 편집** 페이지에서 **새 비밀번호**에 새로운 암호를 입력합니다.
1. **암호 확인**에 새로운 암호를 다시 입력하여 변경 여부를 확정합니다. 계속 하려면 이때 입력하는 암호 값이 동일해야 합니다.
1. **비밀번호 변경**을 선택하여 작업을 완료합니다. 이 옵션은 위 단계에서 유효한 암호 값을 입력하여 확인한 경우에만 활성화됩니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-settings-change-device-console-password.png)
1. 차량에 대한 SSH 연결을 활성화하거나 비활성화하려면 **디바이스 SSH**에 대해 **편집**을 선택한 다음 **활성화** 또는 **비활성화**를 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-settings-enable-device-ssh.png)
1. 트랙에서 차량을 구별하기 쉽도록 차량의 미등 LED 색상을 변경하려면 **설정** 페이지에서 **LED 색상**에 대해 **편집**을 선택하고 다음과 같이 하십시오.
1. **LED 색상 편집** 페이지의 **LED 색상 선택** 드롭다운 목록에서 사용 가능한 색상을 선택합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-settings-edit-led-color-choose-color.png)
동시에 트랙을 주행하는 다른 차량과 자신의 차량을 식별하는 데 도움이 될 수 있는 색상을 선택해야 합니다.
1. **변경 사항 저장**을 선택하여 작업을 완료합니다.
**변경 사항 저장** 기능은 색상을 선택해야만 활성화됩니다.
1. 디바이스의 소프트웨어 및 하드웨어 버전을 검사하고 시스템 및 카메라 구성을 알아보려면 **설정** 아래의 **정보** 섹션을 확인합니다.
1. 차량의 배터리 충전 수준을 검사하려면 기본 탐색 창의 아래쪽 부분을 확인합니다.
# AWS DeepRacer 차량 로그 보기
AWS DeepRacer 차량은 작업 이벤트를 기록하기 때문에 차량 작동 시 발생한 문제를 해결하는 데 유용합니다. AWS DeepRacer 차량 로그는 다음과 같이 두 가지 유형이 있습니다.
+ 시스템 이벤트 로그는 프로세스 관리, Wi-Fi 연결, 암호 재설정 이벤트 등 차량의 컴퓨터 운영 체제에서 발생하는 작업을 추적합니다.
+ 로봇 운영 체제 로그는 차량 주행, 비디오 스트리밍, 정책 추론 작업 등 로봇 작업 시 차량의 운영 체제 노드에서 일어나는 작업 상태를 기록합니다.
다음과 같은 방법으로 디바이스 로그를 확인합니다.
1. AWS DeepRacer 차량이 Wi-Fi 네트워크에 연결된 상태에서 [지침](deepracer-set-up-vehicle-test-drive.md)에 따라 차량의 디바이스 제어 콘솔에 로그인합니다.
1. 디바이스 콘솔의 기본 탐색 창에서 **로그**를 선택합니다.
1. 시스템 이벤트를 보려면 **시스템 이벤트 로그**에 있는 이벤트 목록을 아래로 내리면서 확인합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-console-logs-system-events.png)
1. 로봇 운영 체제 이벤트를 보려면 **로봇 운영 체제 로그**에 있는 이벤트 목록을 아래로 내리면서 확인합니다.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-device-console-logs-robot-os.png)