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# AWS DeepRacer를 위한 물리적 트랙 빌드
<a name="deepracer-build-your-track"></a>

 이번 단원에서는 AWS DeepRacer 모델에 사용할 물리적 트랙을 빌드하는 방법에 대해서 설명합니다. AWS DeepRacer를 자율 주행하면서 물리적 환경에서 강화 학습 모델을 테스트하려면 물리적 트랙이 필요합니다. 물리적 트랙은 훈련에 사용되는 시뮬레이션 트랙과 유사하며 배포된 AWS DeepRacer 모델을 훈련할 때 사용되는 환경을 복제합니다.

최상의 경험을 위해 사전 인쇄된 트랙과 트랙 장벽을 사용하는 것이 좋습니다. 사전 인쇄된 트랙과 장벽을 사용하면 AWS DeepRacer 트랙 환경을 원활하게 설정하고 설치할 수 있습니다. 트랙을 처음부터 새로 만드는 대신 미리 인쇄된 트랙 및 트랙 장벽 섹션을 조립합니다. 이벤트가 끝나면 사전 인쇄된 트랙과 장벽을 분해 및 보관하여 향후 이벤트에 다시 사용할 수 있습니다. 사전 인쇄된 트랙과 장벽, 이벤트 공간 및 기타 요구 사항 추정에 대한 세부 정보는 [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)에서 확인할 수 있습니다.

**Topics**
+ [트랙 재료와 빌드 도구](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md)
+ [AWS DeepRacer을 위한 트랙 설치](deepracer-build-your-track-construction.md)
+ [AWS DeepRacer 트랙 디자인 템플릿](deepracer-track-examples.md)

# 트랙 재료와 빌드 도구
<a name="deepracer-build-your-track-materials-and-tools"></a>

트랙을 빌드하려면 먼저 다음 재료와 도구를 준비해야 합니다.

**Topics**
+ [필요할 수 있는 재료](#deepracer-build-your-track-materials)
+ [필요할 수 있는 도구](#deepracer-build-your-track-tools)

## 필요할 수 있는 재료
<a name="deepracer-build-your-track-materials"></a>

트랙 빌드를 위해 필요한 재료는 다음과 같습니다.
+ 트랙 경계 재료: 

  너비가 약 2인치인 테이프를 사용해 트랙을 만들 수 있으며, 이때 테이프 색상은 어두운 색상의 트랙 표면과 대비될 수 있도록 화이트 또는 오프-화이트이어야 합니다. 표면이 어두우면 화이트 또는 오프-화이트 테이프를 사용하십시오. 예를 들어 [너비가 1.88인치인 펄 화이트 덕트 테이프](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O) 또는 [너비가 1.88인치인 (점착성이 비교적 낮은) 마스킹 테이프](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D)를 사용하면 됩니다.
+ 트랙 표면 재료: 

  하드우드, 카페트, 콘크리트 또는 [아스팔트 펠트](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper) 같이 어두운 색상이면서 단단한 바닥 위에 트랙을 만들 수 있습니다. 특히 후자는 빛 반사를 최소화하여 실제 도로 표면과 거의 흡사합니다. [연결식 폼이나 고무 패드](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1)도 훌륭한 재료입니다.

  

## 필요할 수 있는 도구
<a name="deepracer-build-your-track-tools"></a>

다음 도구는 트랙을 설계하여 빌드하는 데 필요하거나 효과적입니다.
+ 줄자와 가위

  성능이 좋은 줄자와 가위는 트랙을 빌드하는 데 반드시 필요합니다. 아직 준비하지 못했다면 [줄자는 여기](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ)에서, 혹은 [가위는 여기](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/)에서 주문할 수 있습니다.
+ 선택 사항인 설계 도구

  나만의 트랙을 설계하고 싶다면 [각도기](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor), [자](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler), [연필](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil), [칼](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife), [나침반](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass)이 필요할 수 있습니다.

# AWS DeepRacer을 위한 트랙 설치
<a name="deepracer-build-your-track-construction"></a>

트랙을 빌드할 때는 직선 트랙이나 단일 회전 트랙 같이 간단한 설계부터 시작하는 것이 좋습니다. 그런 다음 순환 트랙으로 넘어갈 수 있습니다. 여기에서는 단일 회전 트랙을 예로 들어 트랙을 빌드하는 각 단계에 대해서 설명합니다. 먼저 트랙의 크기 요건부터 살펴보겠습니다.

**Topics**
+ [크기 요건](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [모델 성능 고려 사항](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [트랙 빌드 단계](#deepracer-build-your-track-construction-steps)

## 크기 요건
<a name="deepracer-build-your-track-construction-dimensions"></a>

트랙은 다음과 같은 요건을 따른다면 어떤 형상으로든 빌드할 수 있습니다.
+ **최소 회전 반경**: 

  곡선 구간에서 회전 반경(`r`)은 아래 그림과 같이 원심부터 바깥쪽 경계까지입니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)

  최소 회전 반경(`rmin`)은 코너에서 트랙 회전 각도(α)에 따라 달라지며, 다음과 같은 제한 조건을 따라야 합니다.
  + 트랙의 회전 각도가 `α ≤ 90 degrees`이고,

    `rmin ≥ 25 inches` 

    30인치를 권장합니다.
  + 트랙의 회전 각도가 `α > 90 degrees`이고, α

    `rmin ≥ 30 inches`.

    35인치를 권장합니다.
+ **트랙 너비**: 

  트랙 너비(`wtrack`)는 다음 제한 조건을 따라야 합니다.

  `wtrack ≥ 24 ± 3 inches`. 
+ **트랙 표면**: 

  트랙 표면은 평활하고 전체적으로 어두운 색상이어야 합니다. 최소 둘레 영역의 크기는 `30 inches x 60 inches`가 되어야 합니다.

  카페트가 깔려 있거나 목재 바닥도 좋습니다. [연결식 폼이나 고무 패드](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)는 목재보다 시뮬레이션 환경에 적합하지만 필수 조건은 아닙니다. 콘크리트 바닥은 표면의 빛 반사로 인해 문제를 일으킬 수도 있습니다.
+ **트랙 장벽**

  필수 조건은 아니지만 모든 지점에서 2피트 떨어진 거리에 높이가 2.5피트 이상인 균일한 색상의 장벽으로 트랙을 둘러싸는 것이 좋습니다.



## 모델 성능 고려 사항
<a name="deepracer-build-your-track-performance-considerations"></a>

트랙 빌드 방식은 훈련된 모델의 안정성과 성능에 영향을 미칠 수 있습니다. 다음은 나만의 트랙을 빌드할 때 고려해야 할 사항입니다.

1.  트랙 위에 또는 가까이 흰색 물체를 두지 마십시오. 가능하다면 트랙 또는 트랙 주변에서 흰색 물체를 제거하는 것이 좋습니다. 이는 시뮬레이션 환경에서 훈련할 때는 트랙 경계만 흰색이라는 가정을 전제로 하기 때문입니다.

1.  깨끗하고 끊김이 없는 테이프를 사용해 트랙 경계를 표시하십시오. 끊기거나 주름진 트랙 경계는 훈련된 모델의 성능에 영향을 미칠 수 있습니다.

1.  빛을 반사하는 표면은 트랙 바닥으로 사용하지 마십시오. 밝은 조명으로 인한 눈부심은 줄이는 것이 좋습니다. 직선 가장자리의 눈부심은 물체 또는 경계로 오해할 수 있습니다.

1.  트랙 라인 외에 다른 라인이 표시된 트랙 바닥은 사용하지 마십시오. 모델이 트랙 라인이 아닌 라인까지 트랙의 일부로 인식할 수 있습니다.

1.  트랙 주변에 장벽을 세워 배경 물체로 인한 주의 산만을 줄이는 것이 좋습니다.

## 트랙 빌드 단계
<a name="deepracer-build-your-track-construction-steps"></a>

 앞에서도 언급했지만 여기에서는 가장 기본적인 단일 회전 트랙을 사용합니다. 여기 지침을 수정하여 S-곡선, 순환, AWS re:invent 2018 트랙 등 더욱 복잡한 트랙을 만들 수도 있습니다.

**AWS DeepRacer 단일 회전 트랙을 빌드하는 방법**

1. 트랙에서 직선 구간을 만들 때는 아래 단계를 따르고 다이어그램을 참조하십시오.

   1.  길이가 60인치인 테이프를 바닥에 붙여 직선 구간의 첫 번째 경계(`1`)를 설치합니다.

   1.  줄자를 사용해 두 번째 경계의 두 끝점인 (`2`) 및 (`3`)의 위치를 찾습니다. 첫 번째 경계의 두 끝점에서 24인치를 떨어뜨려 두 끝점의 위치를 결정합니다.

   1.  길이가 60인치인 테이프를 하나 더 바닥에 붙여 두 번째 경계를 설치하면서 두 끝점인 (`2`) 및 (`3`)를 연결합니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)

    

    여기에서 직선 구간은 길이가 60인치이고, 너비가 24인치라고 가정합니다. 하지만 길이와 너비는 크기 요건만 충족한다면 사용 공간에 따라 조정할 수 있습니다.

1.  트랙에 60도 회전 구간을 만든다고 가정할 때 아래 단계를 따르고 다이어그램을 참조하십시오.

   1.  줄자를 사용해 회전 반경(`4-3` 또는 `4-6`)의 원심(`4`)을 찾습니다. 테이프 조각을 붙여 원심을 표시합니다.

   1.  정삼각형을 그립니다. 이때 세 변은 (`3-4`), (`4-6`) 및 (`6-3`)입니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)

      트랙을 따라 60도 회전 구간을 만들려면 정삼각형(`3-4-6`)을 사용해 곡선 구간의 마지막 두 끝점 (`5`) 및 (`6`)의 위치를 결정합니다. 다른 각도의 회전 구간을 원한다면 각도기(또는 각도기 앱)을 사용해 곡선 구간의 마지막 두 끝점 (`5`) 및 (`6`)의 위치를 결정할 수 있습니다. 회전 반경 편차는 단계 2에서 최소 회전 반경 요건을 충족하는 범위 내에서 허용됩니다.

   1. 작은 길이의 테이프(예: 각 4인치)를 바닥에 붙이면서 곡선 경계 구간 (`7`)및 (`8`)을 설치하여 직선 경계와 연결합니다. 두 곡선 경계가 평행할 필요는 없습니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)

       

1. 다음과 같이 길이가 30인치이고 너비가 24인치인 다음 구간 길이로 트랙을 연장합니다.

   1.  길이가 30인치인 테이프를 바닥에 붙여 가장자리(3-5)에 직각인 첫 번째 경계(4-8)를 설치합니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)

   1. 줄자를 사용해 두 번째 경계의 끝점(9) 위치를 결정합니다. 이때 직선 길이는 사용 공간에 맞춰 조정할 수 있습니다.

   1.  길이가 30인치인 테이프를 하나 더 바닥에 붙여 가장자리(3-5)에 직각인 두 번째 경계(5-9)를 설치합니다.  
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)

   여기에서 두 번째 직선 구간은 길이가 30인치이고, 너비가 24인치라고 가정합니다. 하지만 길이와 너비는 크기 요건을 충족하고 크기가 다른 트랙 구간과 일치한다면 사용 공간에 따라 조정할 수 있습니다.

1. (선택 사항) 테이프를 각각 4인치로 절단한 후 트랙 중앙을 따라 2인치 간격으로 붙여서 중앙 점선을 설치합니다.

이제 단일 회전 트랙의 빌드를 마쳤습니다. 차량이 주행 가능한 표면과 그렇지 않은 표면을 정확하게 구분할 수 있도록 트랙 표면 색상과 충분히 대비되는 색상으로 트랙 외 표면을 도색해야 합니다. 또한 안전을 위해 모든 지점에서 2피트 떨어진 거리에 높이가 2.5피트 이상인 균일한 색상의 장벽으로 트랙을 둘러싸는 것도 좋습니다.

위의 지침을 적용하여 [더욱 복잡한 형상](deepracer-track-examples.md)으로 트랙을 연장할 수도 있습니다.

# AWS DeepRacer 트랙 디자인 템플릿
<a name="deepracer-track-examples"></a>

다음 트랙 디자인 템플릿은 이 섹션에 제시된 [지침](deepracer-build-your-track-construction.md)에 따라 구축할 수 있는 AWS DeepRacer 트랙을 보여줍니다.

**참고**  
이 섹션은 사전 인쇄된 상태로 사용 가능한 트랙용 템플릿도 제공합니다. 사전 인쇄된 트랙을 조립하는 것은 자체 재료로 트랙을 만드는 것보다 시간이 덜 걸리고 프로세스가 더 간단합니다. 사전 인쇄된 트랙과 장벽을 사용하는 것이 좋습니다. 사전 인쇄된 트랙을 구매하려면 [AWS DeepRacer 스토어](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)를 참조하십시오.

모든 트랙에 대해, 동일한 색상으로 재현하려면 다음 색상 사양을 사용하십시오.
+ 녹색: PMS 3395C
+ 주황색: PMS 137C
+ 검은색: PMS 432C
+ 흰색: CMYK 0-0-2-9

이 트랙은 표면에 다음과 같은 재료를 사용하여 테스트되었습니다.
+ 비닐

  트랙이 무게가 13온스이고, 눈부심을 줄이기 위해 무광 처리된 스크림 비닐에 인쇄되었습니다. 비닐은 일반적으로 카페트보다 저렴하면서 성능도 우수합니다. 내구성은 카페트보다 떨어집니다.
+ 카페트

   트랙은 무게가 8온스고, 염료 승화 방식으로 만들어졌고, 전면이 폴리에스터 재질이고 후면이 라텍스 고무 재질인 카페트에 인쇄되었습니다. 카페트는 내구성이 좋아 성능이 우수하지만 고가입니다.

 트랙은 넓은 크기 때문에 재료 조각 하나에 모두 인쇄하기 어렵습니다. 따라서 각 재료 조각을 연결할 때 트랙 라인을 정확하게 정렬해야 합니다.

**Topics**
+ [AWS DeepRacer A\$1Z 스피드웨이(기본) 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic)
+ [AWS DeepRacer 스마일 스피드웨이(중급) 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate)
+ [AWS DeepRacer RL 스피드웨이(고급) 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced)
+ [AWS DeepRacer 단일 회전 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-single-turn)
+ [AWS DeepRacer S-곡선 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-s-curve)
+ [AWS DeepRacer 순환 트랙 템플릿](#deepracer-track-example-loop)

## AWS DeepRacer A\$1Z 스피드웨이(기본) 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic"></a>

AWS DeepRacer A\$1Z 스피드웨이(기본) 트랙은 AWS DeepRacer 역사상 가장 인기 있는 물리적 경쟁 트랙입니다. 원래 AWS re:invent 2018에 출시되었으며 모든 AWS DeepRacer 물리적 경쟁 트랙 중에서 설치 공간이 가장 작습니다. [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)에서 사전 인쇄된 트랙을 구매할 수 있습니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png)


이 트랙은 초보자 이벤트와 초보 레이서에게 추천합니다. 다양한 코스와 직선로를 갖추고 있어 초보 레이서와 숙련된 레이서 모두에게 매력적인 도전을 선사합니다. AWS DeepRacer A\$1Z 스피드웨이(기본) 트랙은 콘솔에서 사용할 수 있는 가상 트랙을 물리적으로 1:1 로 재현한 것입니다. 이를 통해 레이서들은 가상 환경에서 모델을 학습시킨 다음 물리적 AWS DeepRacer 디바이스에 모델을 배포하여 실제 트랙에서 자율 경주를 펼칠 수 있습니다.

자신만의 A\$1Z 스피드웨이(기본) 트랙을 인쇄하거나 생성하려면 이 [AWS DeepRacer A\$1Z](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip) 스피드웨이(기본) 파일을 다운로드하십시오.

## AWS DeepRacer 스마일 스피드웨이(중급) 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate"></a>

AWS DeepRacer 스마일 스피드웨이 트랙은 원래 AWS DeepRacer 챔피언십 2019 트랙으로 출시되었습니다. [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)에서 사전 인쇄된 트랙을 구매할 수 있습니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png)


숙련된 레이서와 물리적 공간이 더 넓은 이벤트에는 이 중급 트랙을 사용하는 것이 좋습니다. 콘솔에서 사용할 수 있는 가상 트랙을 물리적으로 1:1 로 재현한 것입니다. 이를 통해 레이서들은 가상 환경에서 모델을 학습시킨 다음 물리적 AWS DeepRacer 디바이스에 모델을 배포하여 실제 트랙에서 자율 경주를 펼칠 수 있습니다.

AWS DeepRacer 스마일 스피드웨이(중급) 트랙을 인쇄하거나 생성하려면 이 [AWS DeepRacer 스마일 스피드웨이(중급) 트랙](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip) 파일을 다운로드하십시오.

## AWS DeepRacer RL 스피드웨이(고급) 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-RL-speedway-advanced"></a>

AWS DeepRacer RL 스피드웨이(고급) 트랙(일명 AWS DeepRacer 서밋 스피드웨이)은 원래 2022년 AWS DeepRacer 서밋을 위해 출시되었으며, AWS DeepRacer 역사상 가장 긴 물리적 트랙입니다. [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)에서 사전 인쇄된 트랙을 구매할 수 있습니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png)


숙련된 레이서가 참가하는 이벤트에는 AWS DeepRacer RL 스피드웨이(고급) 트랙을 사용하는 것이 좋습니다. 직선 주행으로 빠르게 달리는 것을 즐기는 레이서에게는 매력적인 도전을 선사합니다. AWS DeepRacer RL 스피드웨이(고급) 트랙은 콘솔에서 사용할 수 있는 가상 트랙을 1:1 물리적으로 재현한 것입니다. 이를 통해 레이서들은 가상 환경에서 모델을 학습시킨 다음 실제 AWS DeepRacer 디바이스에 모델을 배포하여 실제 트랙에서 자율 경주를 펼칠 수 있습니다.

자체 AWS RL Speedway(고급) 트랙을 인쇄하거나 생성하려면이 [AWS DeepRacer RL Speedway(고급) 트랙 파일을](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip) 다운로드합니다.

## AWS DeepRacer 단일 회전 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-single-turn"></a>

이 기본 트랙 템플릿은 곡선 구간 1곳으로 연결된 직선 구간 2곳으로 구성됩니다. 이 트랙에서 훈련하는 모델은 AWS DeepRacer 차량이 직선으로 주행하거나, 혹은 한 방향으로 회전하도록 해야 합니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png)


## AWS DeepRacer S-곡선 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-s-curve"></a>

이 트랙은 단일 회전 트랙보다 더욱 복잡합니다. 모델이 두 방향으로 회전하는 방법을 학습해야 하기 때문입니다. 첫 번째 회전 이후 반대 방향으로 회전하면 단일 회전 트랙의 빌드 지침을 이 트랙으로 쉽게 연장할 수 있습니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png)


## AWS DeepRacer 순환 트랙 템플릿
<a name="deepracer-track-example-loop"></a>

이 규칙적인 순환 트랙은 90도로 반복되는 단일 회전 트랙입니다. 전체 트랙을 설치하려면 둘레 영역이 더욱 커야 합니다.

![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png)


![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ko_kr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)