翻訳は機械翻訳により提供されています。提供された翻訳内容と英語版の間で齟齬、不一致または矛盾がある場合、英語版が優先します。 # AWS DeepRacer の物理的なトラックを構築する このセクションでは、AWS DeepRacer モデルの物理的なトラックを構築する方法について説明します。AWS DeepRacer を自動走行させ、強化学習モデルを物理的環境でテストするには、物理的なトラックが必要です。トラックはトレーニングで使用されたシミュレートされたトラックに似ていて、デプロイされた AWS DeepRacer モデルをトレーニングするのに使用された環境を複製したものす。 最適なエクスペリエンスを得るには、事前にプリントされたトラックとトラック障壁を使用するようお勧めします。事前にプリントされたトラックと障壁を使用すると、AWS DeepRacer トラック環境のセットアップと設置が容易になります。トラックを最初から構築するのではなく、あらかじめプリントされたトラックとトラック障壁を組み立てます。イベント終了後は、分解して保管し、プリント済みのトラックや障壁を今後のイベントで再利用することができます。事前にプリントされたトラックと障壁、およびイベントのスペースや、その他の要件の見積もりに関する詳細は、「[AWS DeepRacer ストアフロント](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)」で入手できます。 **Topics** + [トラックのマテリアルとビルドツール](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md) + [AWS DeepRacer トラックの配置](deepracer-build-your-track-construction.md) + [AWS DeepRacer トラック設計テンプレート](deepracer-track-examples.md) # トラックのマテリアルとビルドツール トラックの構築を開始する前に、次のマテリアルとツールを用意してください。 **Topics** + [必要なマテリアル](#deepracer-build-your-track-materials) + [必要なツール](#deepracer-build-your-track-tools) ## 必要なマテリアル トラックを構築するには、次のマテリアルが必要です。 + トラックの境界: 濃い色のトラック表面に対して約 2 インチ幅の白またはオフホワイト色のテープでトラックを作成できます。濃い色の表面に、白またはオフホワイトのテープを使用します。たとえば、[1.88 インチ幅の、パールホワイトのダクトテープ](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O)または[ 1.88 インチ (粘着性が少ない) のマスキングテープ](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D)。 + トラックの表面: 硬木、じゅうたん、コンクリート、または[アスファルトフェルト](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper)などの濃い色の硬い床にトラックを作成できます。後者は、最小限の反射で実世界の路面に似せて作られています。[連動フォームまたはゴムパッド](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1)も良い選択肢です。 ## 必要なツール 次のツールは、トラックの設計および構築に必要であるか、または役に立ちます。 + 巻き尺およびはさみ 適切な巻尺とはさみはトラックを構築するために不可欠です。お持ちでない場合は、[巻尺はこちら](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ)で[ｊはさみはこちら](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/)で注文できます。 + オプションの設計ツール 独自のトラックを設計するには、[分度器](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor)、[定規](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler)、[鉛筆](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil)、[ナイフ](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife)および[コンパス](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass)が必要です。 # AWS DeepRacer トラックの配置 トラックを構築する際は、直線またはシングルターンのトラックなどの単純なデザインから始めることをお勧めします。次に、ループしたトラックに進むことができます。ここでは、例としてシングルターントラックを使用して、独自のトラックを作成するステップについて説明します。まず、トラックの寸法要件を見てみましょう。 **Topics** + [寸法の要件](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions) + [モデルのパフォーマンスに関する考慮事項](#deepracer-build-your-track-performance-considerations) + [トラックを構築するステップ](#deepracer-build-your-track-construction-steps) ## 寸法の要件 次の要件を満たしていれば、任意の形状のトラックを作成できます。 + **最小回転半径**: カーブのトラックでは、回転半径 (`r`) は、円の中心から外側の境界までを下図に示すように、測定します。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png) 最小回転半径 (`rmin`) はコーナーでのトラック回転角度 (α) によって異なり、次の制限に準拠する必要があります。 + トラックの回転角度が `α ≤ 90 degrees` の場合は、 `rmin ≥ 25 inches` 30 インチをお勧めします。 + トラックの旋回角度が `α > 90 degrees` の場合は、α `rmin ≥ 30 inches`. 35 インチをお勧めします。 + **トラックの幅**、 トラックの幅 (`wtrack`) には、次の制限に準拠する必要があります。 `wtrack ≥ 24 ± 3 inches`. + **トラック表面**: トラック表面は滑らかで均一な暗い色である必要があります。最小包含領域は、`30 inches x 60 inches` にする必要があります。 カーペット敷きや木製の床が適切です。[連動フォームまたはゴムパッド](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles)は木材よりもシミュレーション環境としてマッチしますが、必須ではありません。コンクリートの床は、表面での光の反射が原因で問題が発生する可能性があります。 + **トラックの障壁** 必須ではありませんが、トラックは、高さ 2.5 フィート以上、トラックから 2 フィート以上離れていない、均一な色の障壁で囲むことをお勧めします。 ## モデルのパフォーマンスに関する考慮事項 トラックの構築方法は、トレーニングされたモデルの信頼性と性能に影響を与える可能性があります。以下は、独自のトラックを構築するときに考慮すべき要素です。 1. トラックの上や近くに白いオブジェクトを置かないでください。必要に応じて、トラックやその周辺から白いオブジェクトを取り除いてください。これは、シミュレーション環境でのトレーニングではトラック境界のみだけが白であると想定しているためです。 1. トラックの境界線には、清潔で連続したテープを使用してください。トラックの境界線が破損したり折れ曲がったりしていると、トレーニングを受けるモデルのパフォーマンスに影響を与える可能性があります。 1. トラックフロアとして反射面を使用しないでください。明るいライトからまぶしさを低減します。直線のエッジからのまぶしさは、オブジェクトまたは境界として誤って解釈される可能性があります。 1. トラックライン以外のラインマークの付いたトラックフロアを使用しないでください。このモデルは、トラックラインではないものをトラックの一部として解釈することがあります。 1. 背景オブジェクトから集中力をそぐものを減らすためにトラックの周りに障壁を置いてください。 ## トラックを構築するステップ 例として、最も基本的なシングルターントラックを使用します。S カーブ、ループ、または AWS re: invent 2018 トラックなど、より複雑なトラックを作成するように指示を変更できます。 **AWS DeepRacer のシングルターントラックの構築** 1. トラックの直線部分を作成するには、以下の手順に従って図を参照してください。 1. 床の上に長さ 60 インチのテープを配置して、最初の境界を一直線にします (`1`)。 1. 巻尺を使用して、2 番目の境界線の 2 つの端店、(`2`) と (`3`) を見つけます。最初の境界の両端から 24 インチ離します。 1. 2 つの端点 (`2`) と (`3`) を接続するために、もう 1 の長さ 60 インチのテープを床に配置し、2 番目の境界を敷きます。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png) 直線のトラックセグメントは、長さ 60 インチ、幅 24 インチです。寸法の要件を満たしている場合は、スペースに合わせて長さと幅を調整できます。 1. トラックを 60 度の角度で回転させるには、次の手順を実行して図を参照してください。 1. 巻き尺を使用して、回転半径 (`4-3` または `4-6`) の中心 (`4`) を見つけます。テープで中心に印を付けます。 1. 正三角形を描きます。3 辺が (`3-4`)、(`4-6`)、および (`6-3`)。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png) トラックに沿って 6 0度回転させるには、正三角形 (`3-4-6`) を使用して曲線トラックセグメントの 2 つの最終端点 (`5`) と (`6`) の位置を決定します。別の角度のターンの場合は、分度器 (または分度器アプリ) を使用して、曲線トラックセグメントの 2 つの最終端点 (`5`) と (`6`) を見つけることができます。ステップ 2 の最小回転半径の要件が満たされている限り、回転半径の変動は許容されます。 1. たとえば、それぞれ 4 インチの小さなテープセグメントを床に配置し、曲線のボーダーセグメント (`7`) と (`8`) を敷き、それらを直線の境界で接続します。2 つの曲線の境界線は平行である必要はありません。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png) 1. 長さ 30 インチ、幅 24 インチの次の直線部分でトラックを拡張するには、次の手順に従います。 1. 長さ 30 インチのテープを床に置き、最初の境界線 (4-8) をエッジ (3-5) に対して垂直に配置します。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png) 1. 巻き尺を使用して、2 番目の枠線の終点 (9) を見つけます。お使いのスペースに合うように直線の長さをカスタマイズすることができます。 1. もう一方の長さ 30 インチのテープを床に置き、2 番目の境界線 (5-9) をエッジ (3-5) に垂直に配置します。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png) 2 番目の直線トラックセグメントは、長さ 30 インチ、幅 24 インチとします。寸法要件が満たされ、寸法が他のトラックセグメントと一致している場合は、スペースに合わせて長さと幅を調整できます。 1. 必要に応じて、長さ 4 インチのテープセグメントを切断してから、テープセグメントをトラックの中心に沿って 2 インチ離して配置し、破線の中心線を引きます。 これでシングルターントラックの構築は完了しました。走行可能なサーフェスと走行不可能なサーフェスをよりよく区別できるようにするには、オフトラックサーフェスに、オントラックサーフェスの色とは十分に対照的な色を塗る必要があります。安全性を確保するために、高さ 2.5 フィート以上、トラックから 2 フィート離れた均一な色の障壁でトラックを囲んでください。 トラックを[より複雑な形状](deepracer-track-examples.md)に拡張するための手順を適用できます。 # AWS DeepRacer トラック設計テンプレート 次のトラックデザインテンプレートは、このセクションの [[手順](deepracer-build-your-track-construction.md)] に従って構築できる AWS DeepRacer トラックを示しています。 **注記** このセクションには、事前にプリントされた利用可能なトラックのテンプレートで示されています。事前にプリントされたトラックを組み立てる方が、独自の素材でトラックを構築するよりも時間がかからず、プロセスも簡単です。事前にプリントされたトラックと障壁を使用することをお勧めします。事前にプリントされたトラックを購入するには、「[AWS DeepRacer ストアフロント](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw)」を参照してください。 すべてのトラックについて、同じ色を再現するには、次の仕様に従ってください。 + 緑: PMS 3395C + オレンジ: PMS 137 + 黒: PMS 432C + 白: CMYK 0-0-2-9 これらのトラックは、表面を以下のマテリアルでテストしました。 + ビニール このトラックはまぶしさを低減するために、つや消し仕上げで 13 オンスのスクリムビニールにプリントされました。ビニールは一般的にカーペットよりも安く、良好なパフォーマンスを提供します。ビニールはカーペットほどの耐久性はありません。 + カーペット このトラックはラテックスゴムの裏地付きの 8 オンスの昇華型で、表面をポリエステル加工したカーペットにプリントされました。カーペットは耐久性が高く、優れたパフォーマンスを提供しますが、コストが高くなります。 サイズが大きいため、トラックは単一のマテリアルに簡単にはプリントできません。マテリアルを接続する際は、トラックラインを揃えてください。 **Topics** + [AWS DeepRacer A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) トラックのテンプレート](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic) + [AWS DeepRacer Smile Speedway (中級) トラックのテンプレート](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate) + [AWS DeepRacer RL スピードウェイ (上級) トラックのテンプレート](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced) + [AWS DeepRacer シングルターントラックのテンプレート](#deepracer-track-example-single-turn) + [AWS DeepRacer S カーブトラックのテンプレート](#deepracer-track-example-s-curve) + [AWS DeepRacer ループトラックのテンプレート](#deepracer-track-example-loop) ## AWS DeepRacer A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) トラックのテンプレート AWS DeepRacer A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) トラックは、AWS DeepRacer 史上最も人気のある物理的な競技用トラックです。もともと AWS re:invent 2018 でリリースされ、すべての AWS DeepRacer 物理コンペティショントラックのフットプリントが最も小さくなっています。事前にプリントされており、「[AWS DeepRacer ストアフロント](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)」で購入できます。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png) 初心者イベントや初めてのレーサーには、このトラックをお勧めします。曲線や直線のさまざまなトラックがあり、初めてのレーサーや経験豊富なレーサーの両方にとって魅力的な挑戦となるでしょう。AWS DeepRacer A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) トラックは、コンソールで利用できる仮想トラックを 1:1 で物理的に再現したものです。これにより、レーサーは仮想環境でモデルをトレーニングし、そのモデルを物理的な AWS DeepRacer デバイスにデプロイして、物理的なトラックでの自律レースを行うことができます。 独自の A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) トラックをプリントまたは作成するには、この「[AWS DeepRacer A から Z までのスピードウェイ (ベーシック) ファイル](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip)」をダウンロードしてください。 ## AWS DeepRacer Smile Speedway (中級) トラックのテンプレート AWS DeepRacer Smile Speedway トラックは、もともと AWS DeepRacer チャンピオンシップ 2019 のトラックとしてリリースされました。事前にプリントされており、「[AWS DeepRacer ストアフロント](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)」で購入できます。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png) 経験豊富なレーサーが参加するイベントや、物理的なスペースが広いイベントには、この中級トラックをお勧めします。コンソールで利用できる仮想トラックを 1:1 で物理的に再現したものです。これにより、レーサーは仮想環境でモデルをトレーニングし、そのモデルを物理的な AWS DeepRacer デバイスにデプロイして、物理的なトラックでの自律レースを行うことができます。 独自の AWS DeepRacer Smile Speedway (中級) トラックをプリントまたは作成するには、この「[AWS DeepRacer Smile Speedway (中級) トラックのファイル](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip)」をダウンロードしてください。 ## AWS DeepRacer RL スピードウェイ (上級) トラックのテンプレート AWS DeepRacer RL スピードウェイ (上級) トラック (別名 AWS DeepRacer サミットスピードウェイ) は、もともと 2022 年に AWS DeepRacer サミット向けにリリースされたもので、AWS DeepRacer 史上最長の物理的なトラックです。事前にプリントされており、「[AWS DeepRacer ストアフロント](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011)」で購入できます。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png) 経験豊富なレーサーが集まるイベントには、AWS DeepRacer RL スピードウェイ (上級) トラックをお勧めします。直線で速く走ることを好むレーサーにとっては、挑戦しがいのあるコースです。AWS DeepRacer RL スピードウェイ (上級) トラックは、コンソールで利用できる仮想トラックを 1:1 で物理的に再現したものです。これにより、レーサーは仮想環境でモデルをトレーニングし、そのモデルを物理的な AWS DeepRacer デバイスにデプロイして、物理的なトラックでの自律レースを行うことができます。 独自の AWS RL Speedway (Advanced) トラックを印刷または作成するには、この [AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) トラックファイル](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip)をダウンロードします。 ## AWS DeepRacer シングルターントラックのテンプレート この基本的なトラックのテンプレートは、曲線トラックセグメントで接続された 2 つの直線トラックセグメントで構成されています。このトラックでトレーニングされたモデルは、AWS DeepRacer 車両を直線で走行するか、または一方向に曲がるように走行します。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png) ## AWS DeepRacer S カーブトラックのテンプレート モデルは 2 方向にターンするように学習する必要があるため、このトラックはシングルターントラックよりも複雑です。簡単に最初のターンの後に反対方向に向きを変えることによってこのトラックにシングルターントラックの建設手順を簡単に拡張できます。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png) ## AWS DeepRacer ループトラックのテンプレート この通常のループトラックは、90 度のシングルターントラックを繰り返します。このトラック全体を敷設するためには、より広い包囲面積が必要になります。 ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png) ![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/ja_jp/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)