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# Créez votre parcours physique pour AWS DeepRacer
Cette section décrit comment créer une piste physique pour un DeepRacer modèle AWS. Pour piloter votre AWS de DeepRacer manière autonome et tester votre modèle d'apprentissage par renforcement dans un environnement physique, vous avez besoin d'une piste physique. Votre piste ressemble à la piste simulée utilisée lors de l'entraînement et reproduit l'environnement utilisé pour entraîner le modèle AWS DeepRacer déployé.
Pour une expérience optimale, nous vous recommandons d'utiliser des pistes et des barrières de piste préimprimées. L'utilisation de pistes et de barrières préimprimées facilite la configuration et l'installation de l'environnement de DeepRacer suivi AWS. Au lieu de construire une piste à partir de zéro, vous assemblez des sections préimprimées de rails et de barrières de voie. Une fois votre événement terminé, vous pouvez démonter, stocker et réutiliser les pistes et barrières préimprimées pour de futurs événements. Les pistes et barrières préimprimées ainsi que les informations relatives à l'estimation de l'espace et aux autres exigences relatives aux événements sont disponibles sur [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw).
**Topics**
+ [Suivez les matériaux et fabriquez des outils](deepracer-build-your-track-materials-and-tools.md)
+ [Tracez votre voie pour AWS DeepRacer](deepracer-build-your-track-construction.md)
+ [Modèles de conception de DeepRacer pistes AWS](deepracer-track-examples.md)
# Suivez les matériaux et fabriquez des outils
Avant de commencer à créer la piste, vous devez préparer les matériaux et les outils suivants.
**Topics**
+ [Matériaux dont vous pourriez avoir besoin](#deepracer-build-your-track-materials)
+ [Outils dont vous pourriez avoir besoin](#deepracer-build-your-track-tools)
## Matériaux dont vous pourriez avoir besoin
Pour créer une piste, vous avez besoin des matériaux suivants :
+ Pour les bordures de la piste :
Pour les bordures, vous pouvez utiliser une bande blanche ou blanc cassé d'une largeur d'environ 5 cm, qui contrastera avec le noir de la surface de la piste. Si la surface est sombre, utilisez une bande blanche ou blanc cassé. Par exemple, [ruban adhésif en toile, largeur 48 mm, blanc nacré](https://www.amazon.com/Scotch-Pearl-White-1-88-Inch-20-Yard/dp/B003YHBU1O) ou [ruban de masquage, largeur 48 mm (adhérence plus faible)](https://www.amazon.com/Industrial-Masking-Multi-Use-1-88In-60Yard/dp/B07G9VFC4D).
+ Pour la surface de la piste :
Vous pouvez créer une piste sur une surface de couleur sombre, par exemple sur un parquet, une moquette, du béton ou du [feutre d'asphalte](https://www.amazon.com/30-ASTM-D-226-DADE-CNTY/dp/B000FCIONS/ref=sr_1_12?ie=UTF8&qid=1549398905&sr=8-12&keywords=roofing+paper). Cette dernière imite la surface d'une route réelle, avec un minimum de reflets. [Les dalles de mousse ou les plaques en caoutchouc](https://www.amazon.com/dp/B013A4ATCQ?ref_=ams_ad_dp_ttl&th=1) peuvent également parfaitement convenir.
## Outils dont vous pourriez avoir besoin
Les outils suivants sont soit nécessaires soit utiles pour concevoir et créer votre piste :
+ Mètre ruban et paire de ciseaux
Un mètre ruban et une paire de ciseaux sont indispensables pour créer votre piste. Si vous n'en avez pas, vous pouvez commander un [mètre ruban ici](https://www.amazon.com/Stanley-33-425-Powerlock-25-Foot-Measuring/dp/B00002X2GQ) ou une [paire de ciseaux ici](https://www.amazon.com/Fiskars-01-004761J-Softgrip-Scissors-Stainless/dp/B002YIP97K/).
+ Outils facultatifs
Pour créer votre propre piste, vous aurez peut-être besoin d'un [rapporteur,](https://www.amazon.com/Sparco-Plastic-Protractor-6-Inch-SPR01490/dp/B009Z0QIRA/ref=sr_1_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549393959&sr=1-4&keywords=protractor) d'une [règle](https://www.amazon.com/Mr-Pen-Architectural-Triangular-Architecture/dp/B07DNHCMS7/ref=sr_1_9?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394062&sr=1-9&keywords=ruler), d'un [crayon](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Wood-cased-Pencils-Box-144/dp/B0188A3QRM/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_1_sl_4?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394147&sr=1-4-acs&keywords=pencil), d'un [couteau](https://www.amazon.com/X-Acto-XZ3601-X-ACTO-Knife-Safety/dp/B005KRSWM6/ref=sr_1_8?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394213&sr=1-8&keywords=knife) et d'un [compas](https://www.amazon.com/Professional-JARLINK-Geometry-Precision-Measuring/dp/B07F6QJLGB/ref=sr_1_22?s=office-products&ie=UTF8&qid=1549394281&sr=1-22&keywords=compass).
# Tracez votre voie pour AWS DeepRacer
Lorsque vous créez votre piste, il est recommandé de commencer par un design simple, par exemple une piste rectiligne ou une piste avec un seul virage. Vous pourrez ensuite concevoir des pistes en anneau. Nous utilisons ici un exemple de piste avec un seul virage pour vous guider dans la création de votre propre piste. Examinons tout d'abord les dimensions requises d'une piste.
**Topics**
+ [Dimensions requises](#deepracer-build-your-track-construction-dimensions)
+ [Considérations relatives aux performances du modèle](#deepracer-build-your-track-performance-considerations)
+ [Étapes de construction de la piste](#deepracer-build-your-track-construction-steps)
## Dimensions requises
La forme de la piste n'a pas d'importance, mais la piste doit impérativement respecter les conditions suivantes :
+ **Rayon minimum pour les virages** :
Sur une piste courbe, le rayon d'un virage (`r`) se mesure du centre du cercle vers la bordure extérieure, comme illustré ci-dessous.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-turning-radius.png)
Le rayon de braquage minimal (`rmin`) dépend de l'angle de braquage de la voie (α) dans un virage et doit respecter les limites suivantes :
+ Si l'angle de virage de la piste est `α ≤ 90 degrees`,
`rmin ≥ 25 inches`
Nous recommandons 30 pouces (76,2 cm).
+ Si l'angle de braquage de la piste est`α > 90 degrees`, α
`rmin ≥ 30 inches`.
Nous recommandons 35 pouces (88,9 cm).
+ **Largeur de la piste** :
La largeur de la piste (`wtrack`) doit respecter la limite suivante :
`wtrack ≥ 24 ± 3 inches`.
+ **Surface de la piste** :
La surface de la piste doit être lisse et d'une couleur sombre uniforme. La surface minimale totale doit être `30 inches x 60 inches` (76,2 x 152,4 cm).
Les moquettes et les parquets sont des surfaces adaptées. [Les dalles de mousse ou les plaques en caoutchouc](https://www.amazon.com/AmazonBasics-Exercise-Foam-Interlocking-Tiles/dp/B0719B8HQZ/ref=sr_1_4_acs_sk_pb_2_sl?s=exercise-and-fitness&ie=UTF8&qid=1549400888&sr=1-4-acs&keywords=rubber+tiles) imitent mieux l'environnement simulé que le bois, mais ces matières ne sont pas obligatoires. Les sols en béton peuvent présenter des problèmes, car ils réfléchissent la lumière sur la surface.
+ **Barrière de la piste** :
Ce n'est pas obligatoire, mais nous vous recommandons d'encercler la piste avec des barrières colorées uniformes d'au moins 2,5 pieds (76,2 cm) de haut et à une distance de 2 pieds (61 cm) de la piste, sur toute la longueur.
## Considérations relatives aux performances du modèle
La conception de votre piste peut avoir un impact sur la fiabilité et les performances d'un modèle formé. Voici les facteurs que vous devez prendre en compte lorsque vous créez vos propres pistes.
1. Ne placez aucun objet blanc sur votre piste ou à proximité. Si nécessaire, enlevez les objets blancs situés sur la piste ou à proximité. La formation dans l'environnement simulé considère en effet que seules les bordures de la piste sont blanches.
1. Utilisez un ruban adhésif propre et continu pour les bordures de la piste. Si les bordures sont discontinues ou présentent des plis, les performances du modèle formé peuvent être affectées.
1. Évitez d'utiliser une surface réfléchissante pour la surface de la piste. Réduisez les éblouissements créés par les lumières vives. Ils peuvent être confondus avec des objets ou des bordures.
1. N'utilisez pas de surface comportant des marquages linéaires autres que les lignes de la piste. Le modèle risque de considérer ces marquages comme des éléments de la piste.
1. Placez des barrières autour de la piste pour atténuer les distractions provoquées par des objets en arrière-plan.
## Étapes de construction de la piste
À titre d'illustration, nous utilisons une piste élémentaire avec un seul virage. Vous pouvez modifier les instructions pour créer une piste plus complexe, par exemple une courbe en S, une boucle ou la piste de la conférence AWS re:invent 2018.
**Pour créer une piste AWS DeepRacer à tour unique**
1. Pour créer la partie rectiligne de la piste, suivez les étapes ci-dessous et reportez-vous au schéma.
1. Placez un ruban adhésif de 60 pouces (153 centimètres) sur le sol pour matérialiser la première bordure de la ligne droite (`1`).
1. Utilisez un mètre ruban pour repérer les deux extrémités de la deuxième bordure, (`2`) et (`3`). Placez-les à 24 pouces (61 centimètres) des extrémités de la première bordure.
1. Placez une autre bande adhésive de 60 pouces (153 cm) sur le sol entre les deux extrémités de la deuxième bordure pour la matérialiser (`2`) et (`3`).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-60inches.png)
Nous supposons que le segment rectiligne mesure 60 pouces (153 cm) de long et 24 pouces (61 cm) de large. Vous pouvez ajuster la longueur et la largeur pour adapter le segment à votre espace, à condition de respecter les dimensions requises.
1. Pour créer un virage à un angle de 60 degrés, procédez de la façon suivante et reportez-vous au schéma :
1. Utilisez le mètre ruban pour localiser le centre (`4`) du rayon du virage (`4-3` ou `4-6`). Matérialisez le centre avec une bande adhésive.
1. Dessinez un triangle équilatéral. Les trois côtés sont (`3-4`), (`4-6`) et (`6-3`).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-triangle-60degrees.png)
Pour créer un virage à 60 degrés sur la piste, utilisez le triangle équilatéral (`3-4-6`) pour déterminer l'emplacement des deux extrémités (`5`) et du segment de piste courbe (`6`). Pour dessiner des virages d'angles différents, vous pouvez utiliser un compas (ou une application de compas) pour localiser les deux extrémités (`5`) et (`6`) du segment de piste courbe. Vous pouvez utiliser d'autres rayons de virages, à condition de respecter le rayon de virage minimal requis indiqué à l'étape 2.
1. Placez deux petites bandes adhésives, par exemple d'une longueur de 4 pouces chacune, sur le sol afin de matérialiser les segments de la bordure du virage (`7`) et (`8`) et raccordez-les à la bordure linéaire. Les deux bordures du virage ne sont pas nécessairement parallèles.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-curved-60degrees.png)
1. Procédez comme suit pour étendre la piste avec le segment rectiligne suivant de 30 pouces (76 centimètres) de long et 24 pouces (61 centimètres) de large :
1. Placez une bande adhésive de 30 pouces (76 centimètres) sur le sol pour matérialiser la première bordure (4-8) perpendiculaire au bord (3-5).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-border-after-curve.png)
1. Utilisez le mètre ruban pour localiser l'extrémité de la deuxième bordure (9). Vous pouvez personnaliser la longueur des lignes droites pour adapter la piste à votre espace.
1. Placez une autre bande adhésive de 30 pouces (76 centimètres) sur le sol pour matérialiser la deuxième bordure (5-9) perpendiculaire au bord (3-5).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-straight-segment-after-curve.png)
Nous supposons que le deuxième segment rectiligne mesure 30 pouces (76 cm) de long et 24 pouces (61 cm) de large. Vous pouvez ajuster la longueur et la largeur pour adapter le segment à votre espace, à condition de respecter les dimensions requises et d'assurer la cohérence avec les autres segments de la piste.
1. Vous pouvez également couper des morceaux de bande adhésive de 4 pouces (10 cm), puis les espacer de 2 pouces (5 cm) au centre de piste pour matérialiser la ligne centrale pointillée.
Vous avez maintenant terminé de créer une piste avec un seul virage. Pour aider votre véhicule à mieux différencier les surfaces sur lesquelles la conduite est autorisée de celles où elle ne l'est pas, vous pouvez peindre la surface en dehors de la piste d'une couleur contrastant suffisamment à la couleur de la piste. Pour garantir la sécurité, vous pouvez encercler la piste avec des barrières d'une couleur uniforme d'au moins 2,5 pieds (76,2 cm) de haut et situées à une distance de 2 pieds (61 cm) de la piste, sur toute la longueur.
Vous pouvez suivre les instructions pour étendre la piste avec des [formes plus complexes](deepracer-track-examples.md).
# Modèles de conception de DeepRacer pistes AWS
Les modèles de conception de pistes suivants présentent DeepRacer des pistes AWS que vous pouvez créer en suivant les [instructions](deepracer-build-your-track-construction.md) présentées dans cette section.
**Note**
Des modèles de pistes disponibles préimprimés sont également présentés dans cette section. L'assemblage de pistes préimprimées prend moins de temps et est un processus plus simple que la construction de pistes avec vos propres matériaux. Nous vous recommandons d'utiliser des pistes et des barrières préimprimées. Pour acheter des pistes préimprimées, consultez [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/b/?node=32957528011&ref_=aws_dr_sf_doc_dg_bw).
Pour toutes les pistes, afin de reproduire la même production de couleurs, utilisez les spécifications suivantes :
+ Vert : PMS 3395C
+ Orange : PMS 137C
+ Black : PMS 432C
+ Blanc : CMJN 0-0-2-9
Ces pistes ont été testées avec les matériaux suivants pour leurs surfaces :
+ Vinyle
Les morceaux ont été imprimés sur du vinyle canevas de 13 onces avec une finition mate pour réduire les reflets. En général, le vinyle est moins cher que la moquette et offre de bonnes performances. Le vinyle n'est pas un matériau aussi durable que la moquette.
+ Moquette
Les pistes ont été imprimées sur un tapis de 8 onces, sublimé par teinture, recouvert de polyester avec support caoutchouté en latex. La moquette est durable et offre d'excellentes performances, mais elle est chère.
En raison de leur grande taille, les pistes ne peuvent pas être facilement imprimées sur une seule pièce de support. Veillez à aligner les lignes de la piste lorsque vous assemblez les pièces.
**Topics**
+ [Modèle de circuit AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic)](#deepracer-track-example-A-Z-speedway-basic)
+ [Modèle de parcours AWS DeepRacer Smile Speedway (intermédiaire)](#deepracer-track-example-smile-speedway-intermediate)
+ [Modèle de parcours AWS DeepRacer RL Speedway (avancé)](#deepracer-track-example-RL-speedway-advanced)
+ [Modèle de piste AWS DeepRacer à tour unique](#deepracer-track-example-single-turn)
+ [Modèle de suivi AWS DeepRacer S-curve](#deepracer-track-example-s-curve)
+ [Modèle de suivi AWS DeepRacer Loop](#deepracer-track-example-loop)
## Modèle de circuit AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic)
Le circuit AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic) est le circuit de compétition physique le plus populaire de DeepRacer l'histoire d'AWS. Il a été initialement publié à l'occasion de AWS re:invent 2018 et possède le plus faible encombrement de tous les circuits de compétition DeepRacer physiques d'AWS. Il est disponible préimprimé à l'achat sur [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.png)
Nous recommandons cette piste pour les épreuves pour débutants et pour les coureurs débutants. Avec une variété de pistes et de lignes droites, il constitue un défi de taille, tant pour les débutants que pour les coureurs expérimentés. La piste AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic) est une reproduction physique 1:1 de la piste virtuelle disponible sur la console. Il offre aux coureurs la possibilité d'entraîner un modèle dans un environnement virtuel, puis de déployer le modèle sur un DeepRacer appareil AWS physique pour des courses autonomes sur une piste physique.
Pour imprimer ou créer votre propre circuit A to Z Speedway (Basic), téléchargez ce fichier [AWS DeepRacer A to Z Speedway (Basic)](samples/deepracer-A-to-Z-speedway-basic.ai.zip).
## Modèle de parcours AWS DeepRacer Smile Speedway (intermédiaire)
Le circuit AWS DeepRacer Smile Speedway a été initialement publié sous le nom de circuit AWS DeepRacer Championship 2019. Il est disponible préimprimé à l'achat sur [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-championship-cup-intermediate.png)
Nous recommandons cette piste intermédiaire pour les événements avec des coureurs expérimentés et des espaces physiques plus grands. Il s'agit d'une reproduction physique 1:1 de la piste virtuelle disponible dans la console. Il offre aux coureurs la possibilité d'entraîner un modèle dans un environnement virtuel, puis de déployer le modèle sur un DeepRacer appareil AWS physique pour des courses autonomes sur une piste physique.
Pour imprimer ou créer votre propre piste AWS DeepRacer Smile Speedway (intermédiaire), téléchargez ce fichier de piste [AWS DeepRacer Smile Speedway (intermédiaire)](samples/deepracer-championship-cup-intermediate.ai.zip).
## Modèle de parcours AWS DeepRacer RL Speedway (avancé)
Le circuit AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) (alias AWS DeepRacer Summit Speedway) a été initialement publié pour les DeepRacer sommets AWS en 2022 et est le plus long circuit physique de l'histoire d'AWS. DeepRacer Il est disponible préimprimé à l'achat sur [AWS DeepRacer Storefront](https://www.amazon.com/gp/browse.html?node=32957528011).
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-summit-speedway-advanced.png)
Nous recommandons le circuit AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) pour les événements avec des coureurs expérimentés. Cela représente un défi de taille pour les coureurs qui aiment aller vite sur les lignes droites. La piste AWS DeepRacer RL Speedway (Advanced) est une reproduction physique 1:1 de la piste virtuelle disponible sur la console. Il permet aux coureurs d'entraîner un modèle dans un environnement virtuel, puis de déployer le modèle sur un DeepRacer appareil AWS physique pour des courses autonomes sur une piste physique.
Pour imprimer ou créer votre propre circuit AWS RL Speedway (avancé), téléchargez ce fichier de piste [AWS DeepRacer RL Speedway (avancé)](samples/deepracer-summit-speedway-advanced.ai.zip).
## Modèle de piste AWS DeepRacer à tour unique
Ce modèle de piste élémentaire est constitué de deux segments de piste rectilignes raccordés par un segment de piste courbe. Les modèles entraînés avec ce circuit doivent faire rouler votre DeepRacer véhicule AWS en ligne droite ou effectuer des virages dans une direction.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-single-turn.png)
## Modèle de suivi AWS DeepRacer S-curve
La piste est plus complexe que celle avec un seul virage, car le modèle doit apprendre à se diriger dans deux directions. Vous pouvez facilement étendre les instructions de création d'une piste à un seul virage à ce modèle en orientant le deuxième virage à l'inverse du premier.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-s-curve.png)
## Modèle de suivi AWS DeepRacer Loop
Cette piste en anneau régulière est constituée de plusieurs pistes à un seul virage de 90 degrés. Il nécessite une plus grande surface d'enceinte pour la pose de l'ensemble de la piste.
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-track-example-loop.png)
![\[\]](http://docs.aws.amazon.com/fr_fr/deepracer/latest/developerguide/images/deepracer-oval-track.png)